[发明专利]目标跟踪的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取当前帧的图像数据和上一帧的图像数据，并将所述当前帧的图像数据和所述上一帧的图像数据从RGB颜色空间转换到YUV颜色空间；

基于转换后的所述当前帧的图像数据中的Y通道获得当前目标和当前目标位置，并基于转换后的所述上一帧的图像数据中的Y通道获得待跟踪目标；

将所述当前目标和所述待跟踪目标分别作为运用第一预设算法的输入，计算得到所述当前目标的关键点集和所述待跟踪目标的关键点集；

将所述当前目标的关键点集和所述待跟踪目标的关键点集作为第二预设算法的输入，计算得到偏移量；

根据所述偏移量和所述当前目标位置得到跟踪目标位置，并判断处于所述跟踪目标位置的图像是否是所述待跟踪目标图像；

若是，则对所述待跟踪目标进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述将所述当前目标的关键点集和所述待跟踪目标的关键点集作为第二预设算法的输入，计算得到偏移量的步骤包括：

根据所述当前目标的关键点集和所述待跟踪目标的关键点集得到对应点集；

将当前目标的关键点集和所述对应点集的差值作为实际值，将预先设定的当前目标的关键点集和所述对应点集的差值作为估计值；

将所述实际值和估计值代入相对误差计算公式，得到相对误差；

当所述相对误差在预设范围内时，根据所述对应点集和所述当前目标的关键点集计算得到偏移量。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述相对误差的计算公式为：

c＝(x-x')/x'

其中，c表述相对误差，x表示实际值，x'表示估计值，|x-x'|表示绝对误差。

4.根据权利要求2中所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述当所述相对误差在预设范围内时，根据所述对应点集和所述当前目标的关键点集计算得到偏移量的步骤还包括：

当相对误差在预设范围内时，计算所述当前目标的关键点集中每一个当前目标的关键点和所述对应点集中的对应点的差值；

将得到的所述差值之和取中值作为偏移量。

5.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述根据所述偏移量和所述当前目标位置得到跟踪目标位置，并判断处于所述跟踪目标位置的图像是否是所述待跟踪目标图像的步骤包括：

将所述偏移量和所述当前目标位置之和作为跟踪目标位置；

获取处于跟踪目标位置的图像；

运用图像匹配方法判断处于跟踪位置的图像是否与待跟踪目标图像一致。

6.根据权利要求1中所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述对所述待跟踪目标进行跟踪的步骤之前还包括：

计算所述跟踪目标和所述待跟踪目标的相关系数，判断所述相关系数是否小于预设系数；

在所述相关系数小于预设系数时，剔除当前目标，并返回步骤：将所述当前目标和所述待跟踪目标分别作为运用第一预设算法的输入，计算得到所述当前目标的关键点集和所述待跟踪目标的关键点集；

在所述相关系数大于或等于所述预设系数时，执行步骤：对所述待跟踪目标进行跟踪。

7.根据权利要求6所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述相关系数计算公式为：

r(X,Y)＝Cov(X,Y)/(var(X)*var(Y))

其中，r(X,Y)为相关系数，Cov(X,Y)为X与Y的协方差，Var(X)为X的方差，Var(Y)为Y的方差，X表示待跟踪目标图像的数据，Y表示处于跟踪目标位置图像的数据。

8.根据权利要求1所述的目标跟踪的方法，其特征在于，所述第一预设算法包括Fast算法和/或Harris算法。

9.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述目标跟踪装置包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标跟踪程序，所述目标跟踪程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的目标跟踪方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有目标跟踪程序，所述目标跟踪程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的目标跟踪方法的步骤。