[发明专利]基于高精轨迹数据测量绘制高精地图数据方法

说明书

本发明公开了一种基于高精轨迹数据测量绘制高精地图数据方法，包括以下步骤：步骤S1、基于图像采集设备采集图像信息及GPS信息，对图像信息进行相机标定，得到相机参数与畸变参数；步骤S2、根据图像采集点的GPS信息与相机参数，生成采集点坐标于世界坐标的旋转矩阵R；步骤S3、根据相机参数与畸变参数对图像信息进行去畸变处理，得到无畸变图像；步骤S4、在无畸变图像上获取几何形状标记点所对应无畸变图像上的像素坐标；步骤S5、根据GPS信息与像素坐标生成高精地图数据。所述基于高精轨迹数据测量绘制高精地图数据方法不在依赖于激光点云图，可以直接根据高精轨迹相机相片直接进行绘制和数据提取，不在需要激光点云图和相机图片辅助绘制提取数据。

技术领域

本发明涉及图像识别及处理技术领域，具体涉及一种基于高精轨迹数据测量绘制高精地图数据方法。

背景技术

激光点云图是通过激光雷达获取数据生成图像，激光雷达成像图受周边环境、天气等因素影响会对成像有较大误差，不能满足高精度数据生成。最主要激光雷达检测不了车道线；识别不了交通标识，从而人无法从激光点云图上绘制识取车道线，交通标识牌等重要地图数据信息，而且激光设备价格比较高昂。相机图像不会存在激光成像的问题，相机成像图涵盖了人眼可以看到的所人三维地图信息，在人工数据制作只需要根据图像绘制就可以,而且相对激光设备相机的成本要低的多。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于高精轨迹数据测量绘制高精地图数据方法，用以解决现有激光点云图成本价格比较高昂的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为

一种基于高精轨迹数据测量绘制高精地图数据方法，包括以下步骤：

步骤S1、基于图像采集设备采集图像信息及图像采集点的GPS信息，对图像信息进行相机标定，得到相机参数与畸变参数；

步骤S2、根据图像采集点的GPS信息与相机参数，生成采集点坐标于世界坐标的旋转矩阵R；

步骤S3、根据相机参数与畸变参数对图像信息进行去畸变处理，得到无畸变图像；

步骤S4、在无畸变图像上标记物体轮廓的几何形状标记点，获取几何形状标记点所对应无畸变图像上的像素坐标；

步骤S5、根据GPS信息与像素坐标生成高精地图数据。

进一步的实施例，所述相机标定为张氏标定法。

进一步的实施例，所述步骤S2中生成采集点坐标于世界坐标的旋转矩阵R的方法为根据GPS信息与相机参数，生成图像采集设备坐标于世界坐标(X,Y,Z)的旋转矩阵R，公式如下；

其中，X,Y,Z分别代表世界坐标轴，ψ，φ，θ均代表相对应坐标轴的旋转角度。

进一步的实施例，所述去畸变处理的方法为

a、将图像信息的像素坐标系通过相机参数中的内参矩阵转换到相机坐标系：

y＝(u-u0)/fy；

x＝(v-v0)/fx；

b、在相机坐标系下进行去畸变操作；

r＝x²+y²；

x'＝x*(1+k1*r+k2*r²+k3*r³)+2*p1*x*y+p2*(r+2*x²)；