[发明专利]平衡车及其控制方法

说明书

本发明涉及平衡车及其控制方法，平衡车，包括：第一车架及第二车架，第一车架与第二车架之间转动连接，第一车架与第二车架连接的位置设置有用于感测两车架之间相对转动角度的传感装置。本发明结构简单，设置合理，根据两车架连接位置的传感装置所感测到的两车架的相对转动角度来实现转向控制，迅捷灵敏。

技术领域

本发明涉及一种平衡车及其控制方法。

背景技术

现在的平衡车，特别是扭扭车，其转向是通过安装于左、右脚踏板下的传感器来控制的，如一般采用光电式传感器，则需转弯时，通过操作者的脚踩踏脚踏板，使位于脚踏板下的光电式传感器感测到踏板的倾斜程度，进而对平衡车进行转向控制。这平衡车结构复杂，传感器设置较多且复杂，维修更换不方便；各传感器设置于脚踏区域下方，易损坏失控。

发明内容

本发明涉及平衡车及其控制方法，能够较大程度地精简传感器等易损件的设置，结构设置合理，可以有效解决背景技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

平衡车，包括：第一车架及第二车架，第一车架与第二车架之间转动连接，第一车架与第二车架连接的位置设置有用于感测两车架之间相对转动角度的传感装置，第一车架与第二车架的外侧均连接有车轮。

通过采用上述技术方案，平衡车的第一车架和第二车架之间的偏转角度通过传感装置来感测，所谓的偏转角度，即第一车架相对于第二车架之间的相对转动角度，传感装置位于第一车架与第二车架连接的位置，此连接位置可为平衡车的中部或其他部位。平衡车的转向由传感装置感测到的两车架的偏转角度来实现。第一车架或第二车架内设置有用于根据传感装置所感测到的相对转动角度以实现转向的控制器，如第一车架前倾的角度比第二车架前倾的角度大，则向第二车架一侧方向转向，如第二车架前倾的角度比第一车架前倾的角度大，则向第一车架一侧方向转向，即结合两车架的倾斜情况来实现转向，传感装置设置于两转动车架连接的位置，可以更直接更高效地测出两车架之间的相对转动角度，以便更敏捷地实现转向。

作为本发明的进一步改进，所述传感装置为霍尔传感器。通过采用上述技术方案，霍尔传感器可以利用两转动件之间磁场的变化，灵敏迅捷地感测出第一车架相对于第二车架的转动角度。

作为本发明的进一步改进，所述第一车架和第二车架之间通过一转轴连接，转轴一端与第二车架固定连接，转轴另一端相对于第一车架活动连接，所述传感装置可感测转轴相对于第一车架的转动角度。通过采用上述技术方案，转轴一端与第二车架固定连接，转轴另一端相对于第一车架活动连接，传感装置只要感测出转轴相对于第一车架的转动角度，即可相当于感测出了两车架之间转动角度，结构巧妙合理，使得整体车型更紧凑合理。

作为本发明的进一步改进，传感装置设置于转轴上或设置于第一车架上。通过采用上述技术方案，传感装置的设置位置处于两车架相对转动的位置，可以高效地测出两转动体之间的转动角度，安全可靠。

作为本发明的进一步改进，第一车架上设置有用于转轴复位的复位装置。通过采用上述技术方案，复位装置的设置使得转动后的第一车架或第二车架在撤去外力作用时能及时地恢复至初始位置。

作为本发明的进一步改进，所述复位装置包括一弹性板，弹性板中部直接或间接抵靠于转轴上，弹性板两端直接或间接抵靠于第一车架上。通过采用上述技术方案，复位装置的具体结构可使得两转动车架更可靠更稳定地实现复位，弹性板的受力均匀，复位效果极佳。

作为本发明的进一步改进，弹性板两端设置有弹性件，两个所述弹性件一端均抵靠或连接于弹性板，另一端均抵靠或连接于第一车架。通过采用上述技术方案，弹性板处于弹性件之上，复位过程稳定平缓不干涉。弹性件可为弹簧或弹性柱或其他弹性构件。

作为本发明的进一步改进，所述转轴上开设有供弹性板抵靠的凹槽。通过采用上述技术方案，转轴上凹槽的设置，有利于弹性板的安装定位及复位，使安装更牢固，复位更平稳。