[发明专利]一种行走机构、履带式行走系统及移动机械

权利要求书

1.一种行走机构，包括引导轮(1)、第一承重轮(2)，其特征在于，还设有辅助轮(3)，安装架(4)、张紧组件(5)，所述引导轮(1)及所述辅助轮(3)分别可旋转地安装在所述安装架(4)上，所述引导轮(1)位于所述第一承重轮(2)前进方向的斜上方，所述辅助轮(3)位于所述引导轮(1)与所述第一承重轮(2)之间，所述张紧组件(5)的两端分别与所述安装架(4)和所述第一承重轮(2)相连。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，还设有第一承重轮支架(21)，所述第一承重轮(2)可旋转地安装在所述第一承重轮支架(21)上，所述张紧组件(5)的两端分别与所述安装架(4)和所述第一承重轮支架(21)相连。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，设有2-8个第一承重轮(2)，多个所述第一承重轮(2)分别可旋转地安装在所述第一承重轮支架(21)上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述引导轮(1)与所述辅助轮(3)分别安装在所述安装架(4)的两端，所述安装架(4)与所述张紧组件(5)相连处位于所述引导轮(1)与所述安装架(4)之间。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述安装架(4)设有第一安装轴(41)、第二安装轴(42)、第三安装轴(43)，所述引导轮(1)套设于所述第一安装轴(41)，所述辅助轮(3)套设于所述第二安装轴(42)，所述第三安装轴(43)位于所述第一安装轴(41)与所述第二安装轴(42)之间，所述张紧组件(5)与所述第三安装轴(43)固定连接。

6.一种履带式行走系统，其特征在于，包括权利要求1-5中任一项所述的行走机构，还包括绕设在所述行走机构外侧的履带，以及驱动所述履带运转的驱动轮、承托所述履带的托带轮。

7.根据权利要求6所述的履带式行走系统，其特征在于，所述引导轮(1)的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮的顶端在竖直方向的高度。

8.根据权利要求6所述的履带式行走机构，其特征在于，还包括第二承重轮组件(6)，所述第二承重轮组件包括第二承重轮支架(61)，以及可旋转的安装在所述第二承重轮支架(61)的第二承重轮(62)。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的履带式行走系统，其特征在于，所述第一承重轮支架(21)和所述第二承重轮支架(61)分别设有缓冲机构。

10.一种行走机械，包括车体，其特征在于，还包括权利要求1-5中任一项所述的行走机构，或权利要求6-9中任一项所述的履带式行走系统。