[发明专利]一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法

权利要求书

1.一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)根据所控制的车辆模型及复合制动系统，获取包括车速、制动需求的车辆信息以及包括电池荷电状态、充电功率等的电池信息；

2)根据车辆信息和电池信息对制动力进行分配，获取目标电机力和目标液压力；

3)基于所控制的复合制动系统，获取电机制动子系统和液压制动子系统各自的响应时间；

4)结合电机制动子系统和液压制动子系统各自的响应时间，根据复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度差异设计高通滤波器；所述的高通滤波器的传递函数为：

其中，a为时间延迟常数；

5)通过高通滤波器对目标液压力进行高频分离并对目标电机力进行高频补偿，获取输出电机力及输出液压力；

6)根据获取的输出电机力和输出液压力，对车辆进行再生制动低速撤出工况进行控制；

步骤5)的具体内容为：

将目标液压力输入高通滤波器进行目标液压力的高频分离，将分离后的高频液压力对目标电机力进行高频补偿，获取电机制动子系统的输出电机力；将分离后的低频液压力施加到液压制动子系统，获取输出液压力。

2.根据权利要求1所述的一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，其特征在于，时间延迟常数a的值由目标液压力的高频信号经滤波后的延迟时间获取。

3.根据权利要求2所述的一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，其特征在于，时间延迟常数a的计算公式为：

式中，τ为目标液压力的高频信号经滤波后的延迟时间。

4.根据权利要求3所述的一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，其特征在于，目标液压力的高频信号经滤波后的延迟时间由液压制动子系统与电机制动子系统的响应时间差确定。