[发明专利]粮仓平粮系统及方法

说明书

本发明提供了一种粮仓平粮系统及方法，涉及平粮设备技术领域，粮仓平粮系统包括扫描系统、移动控制系统以及平粮控制系统；扫描系统固定在粮仓的顶部，并能够扫描得出粮仓库存以及粮食堆垛上表面的曲面图，平粮控制系统包括多个平粮组件，平粮控制系统能够根据扫描系统的扫描结果驱动各个平粮组件竖直移动至指定位置，移动控制系统与平粮控制系统连接，移动控制系统能够控制平粮控制系统上的平粮组件水平移动。缓解了现有技术中的粮仓平粮系统自动化程度不高，仍需要人工操纵，进而导致实用性低的技术问题。

技术领域

本发明涉及平粮设备技术领域，具体而言，涉及一种粮仓平粮系统及方法。

背景技术

随着社会进步，现在所建的粮仓规模越来越大，粮层越来越厚，尤其是使用机械入仓代替了原有的人工操作，会形成多个圆锥状粮食堆垛，这样锥体状粮堆需要平整后进行熏蒸杀虫，才可以提高储粮的稳定性。

传统的平粮方式包括依靠人工进入粮仓进行平粮的人工平粮以及依靠近几年来出现的机械式平粮机进行平粮的机械平粮，上述操作都需要人工操作，自动化程度不高，不能自动判断需要平粮的区域。现有技术提供申请号为201720084685.1的一种自动平粮系统，其设置有升降单元与移动单元，升降单元放置于粮仓外窗户下方，升降单元(升降单元上设置有驱动升降板沿竖直方向移动的驱动源)控制平粮设备的移动单元上升到与窗户平齐的位置，通过窗户将移动单元送入粮仓内部，再根据移动单元上设置的挡板(移动单元上设置有驱动挡板行走的驱动源)与来进行平粮操作。其虽然能够实现远程遥控的平粮系统，但也存在自主化程度不高、需要人工操纵等缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种粮仓平粮系统及方法，以缓解现有技术中的粮仓平粮系统自动化程度不高，仍需要人工操纵，进而导致实用性低的技术问题。

本发明提供一种粮仓平粮系统，包括扫描系统、移动控制系统以及平粮控制系统；

所述扫描系统固定在粮仓的顶部，并能够扫描得出粮仓库存以及粮食堆垛上表面的曲面图，所述平粮控制系统包括多个平粮组件，所述平粮控制系统能够根据所述扫描系统的扫描结果驱动各个所述平粮组件竖直移动至指定位置，所述移动控制系统与所述平粮控制系统连接，所述移动控制系统能够控制所述平粮控制系统上的所述平粮组件水平移动。

进一步的，还包括用于接收处理扫描结果的控制终端，所述平粮控制系统包括第一指令接收单元，所述移动控制系统包括第二指令接收单元，所述第一指令接收单元和所述第二指令接收单元分别与所述控制终端电连接。

进一步的，所述扫描系统包括扫描设备以及云台，所述云台安装在粮仓的顶部，所述扫描设置安装在所述云台上，所述云台能够控制所述扫描设备转动以完成对整个粮仓的扫描。

进一步的，所述扫描设备包括扫描单元，所述扫描单元包括激光测距传感器、三维扫描传感器以及实时角度测量传感器，所述激光测距传感器、三维扫描传感器以及实时角度测量传感器通过总线技术通信连接。

进一步的，所述扫描设备包括扫描元件；

所述扫描元件包括雷达扫描器；

或者，所述扫描元件包括扫描摄像头。

进一步的，所述扫描设备还包括对所述扫描元件扫描出的数据进行处理的数据处理单元以及用于传输处理后数据的数据传输单元，所述数据处理单元分别与所述扫描元件和所述数据传输单元电连接，所述数据传输单元与所述控制终端电连接。

进一步的，所述扫描设备外安装有密封防护罩。

进一步的，所述移动控制系统还包括多个数量相同且一一对应的移动单元和导向单元，多个所述导向单元相互平行设置，且水平分布在粮仓靠近顶部位置，所述移动单元与所述导向单元滑动连接，并能够沿所述导向单元自动行走。