[发明专利]一种板料高速搬运机器人

权利要求书

1.一种板料高速搬运机器人，包括悬挂结构(1)、大臂结构(3)和小臂结构，其特征在于：悬挂结构(1)上安装Y轴向结构(2)，Y轴向结构(2)上安装大臂结构(3)，大臂结构(3)可相对Y轴向结构(2)做移动和转动，大臂结构(3)的下端端部接小臂结构；所述小臂结构包括第一转动结构(4)，第一转动结构(4)接第二转动结构(5)，第二转动结构(5)接第三转动结构(6)，第三转动结构(6)接端拾器结构(7)。

2.根据权利要求1所述一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的悬挂结构包括至少四个固定座(8)，至少六个连杆(11)和三角形连接座(12)，所述的三角形连接座(12)通过六个连杆(11)与四个固定座(8)连接，连杆(11)的两端分别设置杆端关节轴承(10)；两端的杆端关节轴承(10)分别采用正反丝结构，且分别铰接在固定座(8)和三角形连接座(12)上；三角形连接座(12)有X轴移动，Y轴转动和Z轴转动三个自由度。

3.根据权利要求2所述的一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的Y轴向结构(2)包括Y轴底座(14)和安装在Y轴底座(14)且平行设置的第一直线导轨(22)和第二直线导轨(23)，Y轴底座(14)通过连接件(13)安装在三角形连接座(12)上；第一直线导轨(22)和第二直线导轨(23)上均设置驱动结构和传动结构，第一直线导轨(22)和第二直线导轨(23)上分别滑动设置第一下滑座(27)和第二下滑座(36)，第一下滑座(27)和第二下滑座(36)上分别通过轴承旋转设置第一旋转座(28)和第二旋转座(35)。

4.根据权利要求3所述的一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的大臂结构(3)包括大臂底座(44)、传动机构和两组驱动机构，大臂底座(44)采用铝合金材质制成，大臂底座(44)的上端设置在第一旋转座(28)上，大臂底座(44)上设置前直线导轨(48)和后直线导轨(43)，后直线导轨(43)上通过滑块配合安装第二旋转座(35)，前直线导轨(48)上滑动设置滑座(47)；两组驱动机构对称安装在大臂底座(44)的两侧，两组驱动机构配合连接传动机构。

5.根据权利要求4所述的一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的第一转动结构(4)包括第一安装座(53)，第一安装座(53)的上端设置驱动机构，驱动机构的输出端安装在滑座(47)上。

6.根据权利要求5所述的一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的第二转动结构(5)包括驱动机构，第一安装座(53)的下端开设盲孔，驱动机构位于盲孔内，驱动机构的输出端设置内套管(59)，内套管(59)的外周通过轴承(56)安装外套管(58)，外套管(58)的上端配合固定在第一安装座(53)上。

7.根据权利要求6所述的一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的第三转动结构(6)包括第二安装座(60)，第二安装座(60)安装在内套管(59)上，第二安装座(60)的下端开设盲孔，盲孔内装驱动机构，第二安装座(60)的两侧设置气缸(64)，气缸(64)上安装支架(66)，支架(66)上安装两个张紧轮(67)，张紧轮(67)上安装拖链(65)；驱动机构的输出端装端拾器安装座(63)。

8.根据权利要求7所述的一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的驱动机构包括伺服电机和减速机，减速机安装在伺服电机上；传动机构采用带传动方式，驱动结构减速机的输出轴接传动机构的传动轴。

9.根据权利要求8所述的一种板料高速搬运机器人，其特征在于：所述的端拾器结构包括两组拾取结构，每组拾取结构包括快换插座(69)，快换插座(69)安装在端拾器安装座(63)上，快换插座(69)上配合插装快换插头(70)，快速插头(70)上设置主杆(71)，主杆(70)的两侧分别通过连接件(72)和支杆(73)连接吸盘(74)。