[发明专利]基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法

权利要求书

1.基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)根据电机制动子系统和液压制动子系统的系统特性，获取各子系统的传递函数；

2)结合车辆的总需求制动力进行制动力分配，获取目标液压制动力和目标电机制动力；

3)对电机进行补偿控制，获取补偿控制各个控制模块的传递函数；

4)根据各个控制模块的传递函数获取制动电机子系统的输入信号；

5)将电机制动子系统的输入作为控制协调量，将液压制动子系统的输入作为干扰量，采用补偿后的制动力对再生制动低速撤出工况进行控制。

2.根据权利要求1所述的基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，制动电机子系统的输入信号的表达式为：

F_m＝G₁(s)·F_b+G₂(s)·F_h+G₃(s)·E

式中，G₁(s)、G₂(s)、G₃(s)分别为补偿控制各个控制模块的传递函数，F_b为总需求制动力，F_h为液压制动子系统的输入信号，E为实际制动力与需求制动力之间的误差。

3.根据权利要求2所述的基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，G₁(s)为总需求制动力的前馈控制函数。

4.根据权利要求2所述的基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，G₂(s)为目标液压制动力的前馈控制函数。

5.根据权利要求2所述的基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，G₃(s)为PI控制的控制函数。

6.根据权利要求3所述的基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，G₁(s)的函数表达式为：

式中，G_m(s)为电机制动子系统的传递函数。

7.根据权利要求4或6所述的基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，G₂(s)的函数表达式为：

式中，G_h(s)为液压制动子系统的传递函数。

8.根据权利要求6所述的基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，其特征在于，实际制动力与需求制动力之间的误差的表达式为：

E＝F_b-(F_{m_real}+F_{h_real})＝F_b-G_m(s)·F_m-G_h(s)·F_h

其中，F_{m_real}和F_{h_real}分别为实际电机制动力和实际液压制动力。