[发明专利]一种多电机交叉同步控制系统

权利要求书

1.一种多电机交叉同步控制系统，其特征在于，包括：

具有电机输入端口(201)和动力输出端口(202)的电机(20)，所述电机(20)为至少两个，协同转动完成动力输出；

具有第一检测输入端口(301)、第一检测输出端口(302)和第二检测输出端口(303)的检测单元(30)，所述第一检测输入端口(301)设置于相应所述电机(20)的动力输出端口(202)；

具有第一控制输入端口(401)、第二控制输入端口(402)、第一控制输出端口(403)和第二控制输出端口(404)的电机控制单元(40)，所述第一控制输入端口(401)与指令源连接，所述第二控制输入端口(402)与相应所述第一检测输出端口(302)连接，所述第一控制输出端口(403)与所述电机输入端口(201)连接；

具有抑制输入端口(501)和抑制输出端口(502)的振动抑制控制单元(50)，所述抑制输入端口(501)和所述抑制输出端口(502)的数量与所述电机(20)数量相同，所述抑制输入端口(501)与所述第二控制输出端口(404)连接，所述抑制输出端口(502)与相应所述电机控制单元(40)连接。

2.如权利要求1所述的多电机交叉同步控制系统，其特征在于，所述电机控制单元(40)包括：

具有第一位置输入端口(601)、第二位置输入端口(602)和第一位置输出端口(603)的位置控制子单元(60)，所述第一位置输入端口(601)即为所述第一控制输入端口(401)，所述第二位置输入端口(602)即为第二控制输入端口(402)，所述第一位置输入端口(601)与所述指令源连接，所述第二位置输入端口(602)与所述第二检测输出端口(303)连接；

具有第一速度输入端口(701)、第二速度输入端口(702)和第一速度输出端口(703)的速度控制子单元(70)，所述第一速度输入端口(701)与第一位置输出端口(603)连接；

具有第一电流输入端口(801)、第二电流输入端口(802)、第一电流输出端口(803)和第二电流输出端口(804)的电流控制子单元(80)，所述第一电流输出端口(803)即为第一控制输出端口(403)，所述第二电流输出端口(804)即为第二控制输出端口(404)，所述第一电流输入端口(801)与所述第一速度输出端口(703)连接，所述第二电流输入端口(802)与所述抑制输出端口(502)连接，所述第一电流输出端口(803)与所述电机输入端口(201)连接，所述第二电流输出端口(804)与所述抑制输入端口(501)连接。

3.如权利要求2所述的多电机交叉同步控制系统，其特征在于，所述振动抑制控制单元(50)包括：

具有解算输入端口(511)和解算输出端口(512)的电流解算单元(510)，所述解算输入端口(511)即为所述抑制输入端口(501)，所述解算输入端口(511)的数量与所述电机(20)数量相同，所述解算输入端口(511)与所述第二控制输出端口(404)连接；

具有电流调节输入端口(521)和电流调节输出端口(522)的电流调节子单元(520)，所述电流调节输入端口(521)与所述解算输出端口(512)连接，所述电流调节输出端口(522)即为所述抑制输出端口(502)，所述电流调节输出端口(522)与所述第二电流输入端口(802)连接。

4.如权利要求3所述的多电机交叉同步控制系统，其特征在于，还包括：

具有同步控制输入端口(901)和同步控制输出端口(902)的交叉同步控制单元(90)，所述同步控制输入端口(901)和所述同步控制输出端口(902)数量分别与所述电机(20)数量相同，所述同步控制输入端口(901)与所述第二检测输出端口(303)连接，所述同步控制输出端口(902)与第二速度输入端口(702)连接。