[发明专利]机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，包括：

获取控制机器人眼部表情的表情动画；

解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件；

在生成机器人舞蹈文件后，将所述机器人舞蹈文件保存至PC仿真工具，所述PC仿真工具与对应的机器人通信连接，当对应的机器人需要执行所述机器人舞蹈文件时，向所述PC仿真工具发送执行所述机器人舞蹈文件的执行请求，所述PC仿真工具接收到所述机器人的舞蹈执行请求后，通过自动解析所述机器人舞蹈文件来提取出表情帧、动作帧以及对应的时间轴，并根据对应的舞蹈的时间轴顺序向机器人发送表情帧和动作帧；机器人在接收到对应的表情帧和动作帧以后，可直接执行该表情帧和动作帧，以进行机器人肢体动作和眼部表情的协调。

2.根据权利要求1所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，包括：

根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

3.根据权利要求1或2所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，在生成机器人舞蹈文件之后，包括：

发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。

4.根据权利要求1或2所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，在生成机器人舞蹈文件之后，还包括：

在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。

5.一种机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，包括：

表情动画获取模块，用于获取控制机器人眼部表情的表情动画；

表情动画解析模块，用于解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；

动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；

舞蹈文件生成模块，用于按照所述时间轴保存所述表情帧和所述动作帧，以生成机器人舞蹈文件；

在生成机器人舞蹈文件后，将所述机器人舞蹈文件将所述机器人舞蹈文件保存至PC仿真工具，所述PC仿真工具与对应的机器人通信连接，当对应的机器人需要执行所述机器人舞蹈文件时，向所述PC仿真工具发送执行所述机器人舞蹈文件的执行请求，所述PC仿真工具接收到所述机器人的舞蹈执行请求后，通过自动解析所述机器人舞蹈文件来提取出表情帧、动作帧以及对应的时间轴，并根据对应的舞蹈的时间轴顺序向机器人发送表情帧和动作帧，机器人在接收到对应的表情帧和动作帧以后，可直接执行该表情帧和动作帧，以进行机器人肢体动作和眼部表情的协调。

6.根据权利要求5所述的机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，所述表情帧包括帧率和帧数；

相应地，所述动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。

7.根据权利要求5或6所述的机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：

舞蹈文件发送模块，用于发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。