[发明专利]一种基于V2X的车车协同系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于V2X的车车协同系统，包括数据处理模块及分别与所述数据处理模块连接的数据采集模块、云端数据采集模块、车身控制模块、人机交互模块，其中，所述数据采集模块用于获取远车数据、车身CAN数据、GPS数据与惯性导航系统数据；所述数据处理模块包含高精地图模块及决策控制模块，所述决策控制模块用于按协议生成指定格式消息，处理所述数据采集模块及所述高精地图模块获取的数据，进行协同驾驶规划，将驾驶指令发送给所述车身控制模块，将警告及引导发送到所述人机交互模块，将数据发送给到云端数据采集模块。采用该技术方案解决了车车协同时车辆间复杂的信息交互，提升城市与高速公路的车辆通行效率，同时兼顾安全驾驶。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种基于V2X的车车协同系统及方法。

背景技术

近年来我国汽车产业发展迅速，城市中的车辆数目越来越多，根据国家统计局统计表明，截至2016年末，我国民用汽车保有量19440万辆，快速的发展给人们带来了便利，同时也加重了城市交通的拥堵问题，交通高峰期人们使用车辆出行的时间比其他时候增加了两倍以上，城市交通压力急需缓解；

申请号为“201510054091.1”的专利“基于鱼群效应的无信号交叉口车车协同控制系统”，详细介绍了协同系统的组成，但是对如何协同的具体方法介绍得比较笼统，且其仅仅只能适用在特定的交叉路口场景，而对于协同适用更为广泛的高速公路以及城市道路场景是难以复用这一方式的。同时类似该专利的一些传统协同方式都涉及到了领航者与跟随者之间的复杂信息交互，这在城市道路的多车协同场景下对于个体车辆的信息负荷量是个问题；申请号为“201710313888.8”的专利“一种自动驾驶汽车及多核协同的控制方法，系统”，该专利的重心是介绍的是协同驾驶的安全性方面，对于如何做到协同仅仅停留于协同驾驶方法的概念上，没有站在一个更加全面的角度给出协同驾驶的具体操作方法。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于V2X的车车协同系统及方法，解决复杂信息交互逻辑带来的弊端，提升城市与高速公路的车辆通行效率，同时兼顾到安全驾驶。

本发明实施例提供的一种基于V2X的车车协同系统，包括数据处理模块及分别与所述数据处理模块连接的数据采集模块、云端数据采集模块、车身控制模块、人机交互HMI模块，其中，

所述数据采集模块用于获取远车数据、车身CAN数据、GPS数据与惯性导航系统数据；

所述数据处理模块包含高精地图模块及决策控制模块，所述决策控制模块用于按协议生成指定格式消息，处理所述数据采集模块及所述高精地图模块获取的数据，进行协同驾驶规划，将驾驶指令发送给所述车身控制模块，将警告及引导发送到所述人机交互HMI模块，将数据发送给到云端数据采集模块。

可选地，所述GPS数据与惯性导航系统采用分米级别的定位。

可选地，所述人机交互HMI模块用于将用户的需求发送给所述决策模块。

可选地，所述车身控制模块根据所述决策模块提供的驾驶信息动态改变驾驶行为。

可选地，还包括各类传感器，所述数据采集模块还用于获取各类传感器的数据。

另外，本发明还提供了一种基于V2X的车车协同方法，包括：

单车道场景下：不存在换道调整车队的情况，按照推荐车速与前车保持车辆标准间距行驶；