[发明专利]基于WiFi和地磁指纹的多分类器全局动态融合定位方法

权利要求书

1.基于WiFi和地磁指纹的多分类器全局动态融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：在待定位的室内环境中，规划好定位格点，确定路由器位置及数量；

步骤2：采集WiFi和地磁指纹库数据，建立由WiFi和地磁指纹库数据组成的混合指纹库；

所述步骤2的具体步骤包括：

步骤2.1：手持手机设备在规划好的格点位置上，静止采集地磁信号的三个维度数据，与此同时，手机同时检测周围AP的信号强度；

步骤2.2：将格点位置、WiFi信号强度和WiFi信号时间戳保存，形成原始WiFi指纹数据库；将格点位置、地磁信号、地磁信号时间戳保存，形成原始地磁指纹数据库；

步骤2.3：对原始地磁指纹库的数据进行校准，消减其对方向的敏感性；

步骤2.4：将步骤2.3中校准后的地磁指纹库的数据与步骤2.2中的WiFi指纹库数据按照地磁数据时间戳合并及归一化，形成最终混合指纹库；

步骤3：将混合指纹库分成两份；

步骤4：取一份混合指纹输入到多个分类器中，进行分类器训练；

步骤5：取另一份混合指纹输入到步骤4中训练好的分类器中，获取各个分类器的分类结果；通过均方误差最小化准则联合优化获取各分类在每个格点上的权重，并保存在权重矩阵中；

步骤1-步骤5为线下训练过程；

步骤6：进行线上定位；步骤6包括：

步骤6.1：将线上实测数据进行预处理后输入到步骤4训练得到的各分类器中获得分类结果；

步骤6.2：将线上实测数据与各个格点的离线指纹通过匹配函数进行匹配，获得格点的匹配结果；

步骤6.3：根据步骤6.2得到的匹配结果索引步骤5得到的权重矩阵获取融合权重，根据此权重将步骤6.1获得的各分类器的分类结果进行加权融合，得到最终位置估计。

2.根据权利要求1所述的基于WiFi和地磁指纹的多分类器全局动态融合定位方法，其特征在于，所述步骤5的具体步骤包括：

步骤5.1：将所述步骤3中另一份混合指纹库数据输入到所述步骤4中训练好的分类器中获得各分类器的分类结果；

步骤5.2：通过联合最小化多个分类器在每个格点上的均方定位误差，获得每个格点上每个分类器的全局融合权重，并保存在权重矩阵中。

3.根据权利要求1所述的基于WiFi和地磁指纹的多分类器全局动态融合定位方法，其特征在于，所述步骤6中预处理的步骤具体包括：

步骤6.1.1：手持手机采集地磁信号三个维度数据，同时手机采集周围AP的信号强度；

步骤6.1.2：对地磁指纹的数据进行校准，消减其对方向的敏感性；

步骤6.1.3：将步骤6.1.2中校准后的地磁数据与WiFi数据按照地磁数据时间戳合并及归一化。