[发明专利]一种避震驱动结构和行走机器人

权利要求书

1.一种避震驱动结构，应用于行走机器人上，其特征在于,包括：

机架，所述机架上设置有避震驱动机构；

所述避震驱动机构包括悬架和驱动轮，所述悬架包括避震部件和轴承座，所述避震部件的第一端与所述机架连接，所述避震部件的第二端与所述轴承座连接，所述轴承座还与所述驱动轮连接；

所述避震部件的第一端与所述机架之间和/或所述避震部件的第二端与所述轴承座之间为可转动连接，使得所述避震部件的第一端绕所述机架转动和/或所述轴承座绕所述避震部件的第二端转动。

2.根据权利要求1所述的避震驱动结构，其特征在于,所述悬架还包括第一固定座和第二固定座，所述第一固定座固定设置于所述机架上，所述第二固定座固定设置于所述轴承座上；

所述避震部件的第一端与所述第一固定座和/或所述避震部件的第二端与所述第二固定座之间为可转动连接。

3.根据权利要求2所述的避震驱动结构，其特征在于,所述避震部件的第二端与所述第二固定座之间通过关节轴承可转动连接。

4.根据权利要求2所述的避震驱动结构，其特征在于,所述第一固定座上开有凹槽，所述避震部件的第一端上开有通孔，所述避震部件的第一端嵌入所述凹槽内，所述避震部件的第一端与所述第一固定座之间通过贯穿所述通孔的转轴可转动连接。

5.根据权利要求2所述的避震驱动结构，其特征在于,所述避震部件包括连接件、连接杆和弹性件，所述连接件上设置有导向孔，所述连接杆的一端通过所述导向孔与所述连接件连接，且所述连接杆可沿所述导向孔上下移动，所述连接件与所述第一固定座连接，所述连接杆的另一端连接所述第二固定座；

所述弹性件套于所述连接杆外，所述弹性件的一端连接所述连接件的底端，所述弹性件的另一端连接所述连接杆的另一端。

6.根据权利要求1所述的避震驱动结构，其特征在于,所述弹性件的预压缩量为20％至30％，弹性系数为12至18N/mm。

7.根据权利要求1所述的避震驱动结构，其特征在于,所述悬架还包括支撑座，所述支撑座与所述轴承座连接，所述支撑座上设置有驱动装置，所述驱动装置与所述驱动轮连接，用于所述驱动轮转动；

所述驱动装置包括驱动电机和减速机，所述驱动电机经所述减速机与所述驱动轮连接；

所述支撑座与所述轴承座为一体成型。

8.根据权利要求1所述的避震驱动结构，其特征在于,所述机架上还设置有从动轮，所述从动轮通过安装板安装于所述机架的底部，四个所述从动轮分别设置于所述机架的四个边角上。

9.根据权利要求1所述的避震驱动结构，其特征在于,所述机架的对角位置上还设置有激光雷达装置；

所述机架的底部还设置有超声波传感器，用于检测障碍物并测量与障碍物之间的距离。

10.一种行走机器人，其特征在于，包括：车体和权利要求1至9任意一项所述的避震驱动结构，所述避震驱动结构安装于所述车体上，所述车体上还设置有用于承载货物的升降系统。