[发明专利]公厕机器人控制系统

权利要求书

1.一种公厕机器人控制系统，其特征是：包括综合管理单元，还包括， GPS信息获取单元，公厕机器人在固定使用时关闭，公厕机器人在室外行驶时启动，检测公厕机器人的当前的位置信息，并将检测到的公厕机器人的当前的位置信息传送给综合管理单元； 速度反馈单元，公厕机器人在固定使用时关闭，公厕机器人在室外行驶时启动，将计算得到的公厕机器人当前的速度信息传送给所述综合管理单元； 向量信息反馈单元，公厕机器人在固定使用时关闭，公厕机器人在室外行驶时启动，将计算得到的公厕机器人当前的向量信息传送给所述综合管理单元； 公厕机器人在室外行驶时关闭而公厕机器人在固定使用时启动，将检测到的磁信号传送给所述综合管理单元；所述综合管理单元，分别与所述GPS信息获取单元、速度反馈单元以及向量信息反馈单元连接，公厕机器人在室外行驶时，利用从GPS信息获取单元接收的公厕机器人的当前的位置信息和从所述速度反馈单元接收的当前的速度信息和所述向量信息反馈单元接收的当前的向量信息对公厕机器人进行实时控制，公厕机器人在固定使用时，由静态管理单元对公厕机器人进行控制； 向量信息包括公厕机器人运动方向和倾斜信息，向量信息反馈单元连接设于公厕机器人机壳的陀螺仪。

2.根据权利要求1所述的一种公厕机器人控制系统，其特征是：还包括用于控制公厕机器人机电结构的机动控制单元、用于控制掩埋粪水混合物的掩埋控制单元、用于控制粉碎机的混合制作单元，机动控制单元、掩埋控制单元、混合制作单元均与综合管理单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种公厕机器人控制系统，其特征是：还包括电量检测单元，该电量检测单元在公厕机器人的电量不足时，将电量信息及更换电池指令发送给所述综合管理单元，所述综合管理单元根据公厕机器人的当前的位置信息、就近的电池更换站点信息来引导公厕机器人行驶到更换站点进行电池的更换。

4.根据权利要求1所述的一种公厕机器人控制系统，其特征是：还包括绕行控制单元，该绕行控制单元用于检测阻挡物体的存在与否以及阻挡物体的形状大小信息，并在检测到阻挡物体的存在时，向所述综合管理单元发送阻挡物体的位置信息以及阻挡物体的形状大小信息，所述综合管理单元根据公厕机器人的当前的位置信息以及所述阻挡物体的位置信息形状大小信息对公厕机器人进行绕行控制。

5.根据权利要求1所述的一种公厕机器人控制系统，其特征是：所述绕行控制单元连接设于公厕机器人机壳的雷达传感器。

6.根据权利要求1所述的一种公厕机器人控制系统，其特征是：还包括无线通信单元，用于无线通信，该无线通信单元与所述综合管理单元连接； 其中，综合管理单元控制公厕机器人行驶算法如下：

a、综合管理单元首先收集所有公厕机器人的当前位置信息，以及最新的一周期内公厕机器人的历史行驶路径信息，然后预设每一个公厕机器人行驶路线 ；

b、综合管理单元实时管理公厕机器人的当前位置信息，并得到运动参数，并且根据实际运动参数和预设参数求差得到补偿参数；

c、综合管理单元利用补偿参数计算得到控制量，控制量用来纠正公厕机器人行驶状态；

d、如果公厕机器人在一个预设周期内没有完成有效纠正且偏差数值大于阈值，则综合管理单元向公厕机器人发出就近停止的命令并且等待工程人员维修。