[发明专利]一种导盲杆及其方法

权利要求书

1.一种导盲杆的工作方法，其特征在于，所述导盲杆，包括导盲杆主体壳体(11)、导盲手柄壳体(13)、执行机构、检测机构和电子控制单元；所述执行机构包括复合直线电机(4)和直线旋转电机(5)；所述复合直线电机(4)安装在导盲手柄壳体(13)内，直线旋转电机(5)安装在导盲杆主体壳体(11)一端内，所述直线旋转电机(5)的输出轴与复合直线电机(4)的机体连接；所述执行机构还包括第一旋转电机(6)和第二旋转电机(10)；所述第一旋转电机(6)安装在导盲杆主体壳体(11)，第一旋转电机(6)的输出轴与第一红外线装置(12)连接；所述第二旋转电机(10)安装在导盲杆主体壳体(11)，第二旋转电机(10)的输出轴与第二红外线装置(9)连接；所述第一旋转电机(6)和第二旋转电机(10)还分别与电子控制单元连接；所述检测机构包括红外线装置，所述红外线装置安装在导盲杆主体壳体(11)内，红外线装置用于检测障碍物的信息；所述红外线装置包括第一红外线装置(12)和第二红外线装置(9)；所述第一红外线装置(12)安装在导盲杆主体壳体(11)的上部，第一红外线装置(12)用于检测使用者前上方低于其身高的位置是否有障碍物，以及障碍物的高度；所述第二红外线装置(9)安装在导盲杆主体壳体(11)的下部，第二红外线装置(9)用于检测使用者前方地面是否有障碍物，以及障碍物的高度；所述检测机构还包括电子罗盘及GPS系统总成(7)；所述电子罗盘及GPS系统总成(7)安装在导盲杆主体壳体(11)，用于检测使用者的位置和将要行走的方向，并将检测的信息传送到电子控制单元，所述电子控制单元根据使用者的位置和将要行走的方向控制执行机构的工作；所述电子控制单元分别与执行机构和检测机构连接，检测机构将检测的信息传送到电子控制单元，所述电子控制单元根据检测障碍物的信息控制执行机构的工作；

该方法包括避障的步骤：

所述检测机构检测到使用者前方0.5m处是否有高于地面5cm的障碍物或者使用者前上方低于其身高的位置是否有障碍物，并将信息发送到电子控制单元；当检测到使用者前方0.5m处有高于地面5cm的障碍物，所述电子控制单元控制检测机构旋转，寻找前方没有高于5cm的障碍物的方向，并将方向结果传送到电子控制单元，电子控制单元控制直线复合电机(4)的轴向左或者向右移动；如果没有寻找到前方低于5cm的障碍物的方向，检测机构再检测前方的障碍物的高度，并将高度信息传送到电子控制单元，电子控制单元根据障碍物的高度是否高于20cm，如果不高于20cm则控制直线旋转电机(5)的轴向上运动；如果高于20cm则控制直线复合电机(4)中的轴进行向后移动；

当检测到使用者前方0.5m处使用者前上方低于其身高的位置有障碍物，所述电子控制单元控制检测机构旋转，寻找使用者前上方低于其身高的位置没有障碍物的方向，并将方向结果发送到电子控制单元，电子控制单元控制直线复合电机(4)的轴向左或者向右移动；如果没有寻找到使用者前上方低于其身高的位置没有障碍物的方向，检测机构再检测前上方障碍物低于使用者身高的高度，并将高度信息传送到电子控制单元，电子控制单元根据障碍物低于使用者身高的高度是否超过20cm，如果不超过20cm则控制直线旋转电机(5)的轴向下运动；如果超过20cm，则控制直线复合电机(4)中的轴向后移动。

2.根据权利要求1所述导盲杆的工作方法，其特征在于，还包括循迹的步骤：

所述电子控制单元中的蓝牙连接模块与电子设备连接，用于接收电子设备传输的目的地路线数据，电子罗盘及GPS系统总成(7)检测使用者的位置，并将位置信息发送到电子控制单元，电子控制单元通过比较预设的路线和使用者此时的位置判断使用者此时是否需要转向，如果需要转向，则控制直线旋转电机(5)旋转，直线旋转电机(5)带动直线复合电机(4)和导盲杆手柄壳体(13)进行旋转，同时电子罗盘及GPS系统总成(7)对使用者将要行走的方向进行监控并将信号发送到电子控制单元，当使用者将要行走的方向与预设的路线方向一致时，控制直线旋转电机(5)停止旋转。