[发明专利]一种两转动两平移并联机构

权利要求书

1.一种两转动两平移并联机构，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、四条支链，四条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ组成；

所述定平台（N）、动平台（M）通过四条支链连接，四条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；

所述复杂支链Ⅰ内含一个由四个转动副构成的平行四边形机构，复杂支链Ⅰ能对动平台（M）产生三个平移和两个转动的作用；

所述简单支链Ⅱ能对动平台（M）产生两平移三转动的作用；

所述简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ结构相同，都为能实现空间6自由度的运动的串联链，不对动平台（M）运动产生约束。

2.根据权利要求1所述的两转动两平移并联机构，其特征在于：所述四条支链一端的运动副分别与定平台（N）的四条边连接，四条支链另一端的运动副分别与动平台（M）的四个角连接，位于定平台（N）对边的运动副轴线保持平行；复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ与定平台（N）连接的边为邻边，四条支链不相交。

3.根据权利要求2所述的两转动两平移并联机构，其特征在于：作为驱动副的与定平台（N）四条边分别连接的四条支链一端的运动副为：复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ的运动副为转动副或移动副，简单支链Ⅱ的运动副为移动副；与动平台（M）的四个角连接的四条支链一端的运动副为：简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ的运动副为球副，复杂支链Ⅰ的运动副为转动副。

4.根据权利要求1所述的两转动两平移并联机构，其特征在于：所述动平台（M）采用四边形形式；定平台（N）采用平行四边形形式，且与动平台（M）选用不同形式。

5.根据权利要求1所述的两转动两平移并联机构，其特征在于：所述复杂支链Ⅰ由转动副R11、转动副R12、转动副R13、转动副R14、连接杆Ⅰ（1）、连接杆Ⅱ（2）以及平行四边形机构组成；平行四边形机构由转动副A、转动副B、转动副C、转动副D构成；转动副R11、转动副R12、转动副R13的轴线平行，转动副R13与转动副R14的轴线垂直，作为驱动副的转动副R11能由移动副代替；

其中平行四边形机构的一条边通过转动副R12与连接杆Ⅰ（1）一端连接，平行四边形机构的另一对边通过转动副R13与连接杆Ⅱ（2）一端连接，连接杆Ⅰ（1）另一端通过转动副R11与定平台（N）连接，连接杆Ⅱ（2）另一端通过转动副R14与动平台（M）连接。

6.根据权利要求1所述的两转动两平移并联机构，其特征在于：所述简单支链Ⅱ由移动副P21、转动副R22、球副S23、连接杆Ⅲ（3）和连接杆Ⅳ（4）组成；

其中连接杆Ⅲ（3）一端通过移动副P21与定平台（N）连接，连接杆Ⅲ（3）另一端通过转动副R22与连接杆Ⅳ（4）一端连接，连接杆Ⅳ（4）另一端通过球副S23与动平台（M）连接；移动副P21与转动副R22的轴线垂直。

7.根据权利要求1所述的两转动两平移并联机构，其特征在于：所述简单支链Ⅲ由转动副R31、球副S32、球副S33、连接杆Ⅴ（5）和连接杆Ⅵ（6）组成；其中连接杆Ⅴ（5）一端通过转动副R31与定平台（N）连接，连接杆Ⅴ（5）另一端通过球副S32与连接杆Ⅵ（6）一端连接，连接杆Ⅵ（6）另一端通过球副S33与动平台（M）连接；作为驱动副的转动副R31能由移动副代替；

所述简单支链Ⅳ由转动副R41、球副S42、球副S43、连接杆Ⅶ（7）和连接杆Ⅷ（8）组成；其中连接杆Ⅶ（7）一端通过转动副R41与定平台（N）连接，连接杆Ⅶ（7）另一端通过球副S42与连接杆Ⅷ（8）一端连接，连接杆Ⅷ（8）另一端通过球副S43与动平台（M）连接；作为驱动副的转动副R41能由移动副代替。