[发明专利]一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。

技术领域

本发明实施例涉及点云数据处理技术，尤其涉及一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

点云数据仿真是一种基于目标场景的点云数据和计算机辅助设计模型，生成高真实感的虚拟点云数据的技术，可以用于构建大规模场景。例如，构建出多种道路情景，用于对无人驾驶的三维感知模块进行训练。

一般，点云数据仿真包括三个主要模块：生成三维场景地图；模拟障碍物的状态；模拟传感器工作原理。现有技术生成三维场景地图主要有两种方式：第一，通过人工制作三维静态环境的3D网格模型，进行情景模拟，然后使用虚拟传感器，例如相机或三维扫描仪，合成三维静态环境点云数据，根据三维静态环境点云数据生成三维场景地图。第二，使用高精激光扫描仪采集得到高精度高密度的三维静态环境点云数据，根据采集的三维静态环境点云数据生成三维场景地图。

第一种方法，模型制作成本较高。在现有三维建模技术条件下，无法全自动地制作真实感较强的场景或者单个障碍物的模型，必须需全人工或者半自动的建模方式。因此制作大规模场景和大量障碍物的模型需要投入很高的人力物力成本。第二种方法，数据量很大，而且高精激光扫描仪不便于运输，增加了生成三维场景地图的成本。因此，生成三维场景地图的成本高、难度大，相应的增加了点云数据仿真的成本和难度。

发明内容

本发明实施例提供一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质，以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真。

第一方面，本发明实施例提供了一种仿真点云数据的生成方法，包括：

获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；

在与静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；

根据静态场景点云数据，在坐标系中模拟生成位于坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；

根据多条模拟扫描光线与至少一个动态障碍物的交点，更新静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。

第二方面，本发明实施例还提供了一种仿真点云数据的生成装置，包括：

数据获取模块，用于获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；

障碍物设置模块，用于在与静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；

光线生成模块，用于根据静态场景点云数据，在坐标系中模拟生成位于坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；

数据更新模块，用于根据多条模拟扫描光线与至少一个动态障碍物的交点，更新静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，