[发明专利]一种失活鱼卵剔除装置和方法

说明书

本发明涉及一种失活鱼卵剔除装置，能够实时采集和识别孵化槽中的失活鱼卵，并能够高效的将识别的失活鱼卵剔除，包括孵化槽、位于所述孵化槽的上方的图像采集装置和吸取装置，所述孵化槽用于放入鱼卵并用于后续的培育过程，所述图像采集装置用于采集所述孵化槽中的鱼卵图像；通过双目视觉系统能够高效获取失活鱼卵的坐标，减少人工操作，提高工作效率；通过设置三轴滑台和吸取软管，代替人工拾取失活鱼卵，精度更高，不易产生误差操作，同时进一步提高失活鱼卵剔除过程的自动化程度；通过使用图像采集装置，能够进一步获取孵化槽中鱼卵数量，失活鱼卵占比等其他数据，为孵化率分析提供精确的数据支持。

技术领域

本发明涉及鱼类养殖领域，尤其涉及一种失活鱼卵剔除装置和方法。

背景技术

鱼类的养殖对温度要求较高，从受精到孵化受水温影响，在此期间许多鱼卵会因为诸多因素变成失活鱼卵，如果不能及时排除失活鱼卵，常常会引起传染，从而影响其他正常鱼卵，严重时会导致周边一片鱼卵均失去活性，严重影响孵化率。

传统的失活鱼卵剔除方法需要人工在低温环境中进行长时间重复机械操作，缺陷十分明显：

1)人工操作效率低、速度慢且操作误差较大，无法快速、及时剔除死卵，容易造成污染事故，影响孵化率；

2)需要人工在4-8摄氏度低温环境下长时间重复机械操作，人工成本高。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种失活鱼卵剔除装置和方法，能够实时采集和识别孵化槽中的失活鱼卵，并能够高效的将识别的失活鱼卵剔除。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种失活鱼卵剔除装置，包括：

孵化槽，所述孵化槽用于存放鱼卵；

图像采集装置，所述图像采集装置位于所述孵化槽的上方，用于采集所述孵化槽中的鱼卵图像；

吸取装置，所述吸取装置包括三轴滑台，所述三轴滑台包括X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件，固定在所述Z轴移动组件上的吸取软管和与所述吸取软管连接的泵。

进一步的，所述剔除装置还包括扰流装置，所述扰流装置安装在所述孵化槽的内部，用于防止孵化槽中的鱼卵粘结影响失活鱼卵的识别，同时能够根据需要改变鱼卵的位置，实时对孵化中的鱼卵进行健康监控。

优选的，所述扰流装置为设置在所述孵化槽底部的机械搅拌桨和驱动所述机械搅拌桨转动的旋转电机。

优选的，所述扰流装置还可以为垂直设置在所述孵化槽中的孵化网片，所述孵化网片的中心对称轴处设有旋转轴，所述旋转轴连接有旋转电机。

优选的，所述扰流装置还可以配置为包括设置在所述孵化槽一侧的至少一个进水管和至少一个带防逃逸装置的出水口；所述防逃逸装置为设置在所述出水口处的柔性网筛。

优选的，所述图像采集装置为双目CCD相机。

同时，本申请还涉及一种失活鱼卵剔除方法，包括以下步骤：

S100，将待孵化的鱼卵放入孵化槽中；

S200，采集孵化槽中的鱼卵图像，由于失活鱼卵和活卵的颜色不同，根据图像识别结果获得当前鱼卵图像中每个失活鱼卵的位置坐标；

S300，依次驱动吸取软管到各个失活鱼卵的坐标，并将该坐标处的失活鱼卵剔除；

S400，开启扰流装置，使得孵化槽中的鱼卵位置发生变化后关闭扰流装置,静置直至孵化槽中的鱼卵不再发生位移；

S500，重复S200至S400，直至孵化槽中所有的失活鱼卵剔除完成。

本发明的有益效果是：