[发明专利]一种机器人关节臂及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节臂，其特征在于，包括至少一个电机和能量消耗模块；

所述电机连接供电电源；

所述能量消耗模块，用于消耗所述电机发电所产生的电能。

2.根据权利要求1所述的机器人关节臂，其特征在于，所述能量消耗模块，包括：控制子模块和回馈吸收子模块；

所述控制子模块串联在所述电机和所述回馈吸收子模块之间，用于根据所述供电电源的电压和所述电机的电压，控制所述电机和所述回馈吸收子模块之间回路的导通和关断；

所述回馈吸收子模块，用于消耗所述电机反馈的电能。

3.根据权利要求2所述的机器人关节臂，其特征在于，所述控制子模块，包括：开关和控制器；

所述开关串联在所述电机和所述回馈吸收子模块之间；

所述控制器，用于检测所述供电电源的电压和所述电机的电压；还用于根据所述供电电源的电压和所述电机的电压之间的电压差导通或关断所述开关。

4.根据权利要求2所述的机器人关节臂，其特征在于，所述控制子模块，包括：P沟道绝缘栅双极晶体管；

所述P沟道绝缘栅双极晶体管的发射极连接所述电机，所述P沟道绝缘栅双极晶体管的集电极连接所述回馈吸收子模块，所述P沟道绝缘栅双极晶体管的基极连接所述供电电源。

5.根据权利要求2所述的机器人关节臂，其特征在于，

所述回馈吸收子模块，包括：发热电阻；

或者，所述回馈吸收子模块，包括并联连接的发热电阻和电容。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的机器人关节臂，其特征在于，所述机器人关节臂外套设有壳体，所述壳体内还设有刹车装置和减速器；所述减速器具有输入轴和输出轴，所述电机的转轴为所述减速器的输入轴；

所述刹车装置包括：刹车片、电磁铁、衔铁和导向件；

所述电磁铁和所述衔铁之间设有弹性件，所述衔铁通过所述导向件挂接于所述电磁铁，并能够沿所述导向件的轴向远离或靠近所述电磁铁，所述刹车片固定于所述电机的转轴和/或所述减速器的输出轴；

通电工况下，所述衔铁吸合于所述电磁铁，并压缩所述弹性件，断电工况下，所述弹性件能够释放并推动所述衔铁压紧所述刹车片。

7.根据权利要求6所述的机器人关节臂，其特征在于，所述壳体包括：筒状部；

所述筒状部的一端设有后盖，另一端设有法兰；

所述减速器的输出轴穿过所述法兰并伸出所述壳体，所述减速器和所述转轴为一体式结构。

8.根据权利要求6所述的机器人关节臂，其特征在于，所述机器人关节臂，还包括：呈环形的压板；

所述压板的内缘安装于驱动轴，外缘设有朝向所述电磁铁延伸的集尘盖，所述集尘盖与所述压板围合形成集尘槽；所述驱动轴为所述电机的转轴和/或所述减速器的输出轴；

所述刹车片位于所述集尘槽内。

9.根据权利要求6所述的机器人关节臂，其特征在于，所述壳体内还设有第一编码器模块；

所述第一编码器模块，包括配套使用的第一编码器板和第一编码器；

所述第一编码器为复用编码器；所述复用编码器呈环形，并套装于所述电机的转轴，所述复用编码器的内环部为光电编码器，外环部为磁编码器。

10.根据权利要求9所述机器人关节臂，其特征在于，所述壳体内还设有第二编码器模块；所述第二编码器模块，包括：配套使用的第二编码器板和第二编码器；

所述第二编码器安装于所述第二安装座；

所述第二安装座设有观察孔，用于观察所述第二编码器是否安装到位。