[发明专利]一种无人艇全自动布放回收系统

说明书

本发明涉及一种无人艇全自动布放回收系统。本系统由无人艇布放系统和无人艇回收系统两部分组成，两部分独立运作。其中无人艇布放系统包括升降机构、推进机构、舱门开闭机构。无人艇回收系统包括位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船上的停放系统；无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构，母船上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构。各机构之间相互协作，在PLC控制下实现顺序动作，在接收到无人艇接的布放或回收信号后，各机构协调动作，能稳定的实现相应的功能。在这两个过程中，具有高度的自动化，极大地减少了人力参与。

技术领域

本发明涉及一种无人艇全自动布放回收系统，具有高度自动化，能实现对无人艇的自主布放和回收。

背景技术

近年来，随着无人艇的相关技术被突破，国内外研发的无人艇系列也是越来越多。目前，对于无人艇的布放和回收的方法有很多，但基本上还是依赖于人工操作，并且伴有较高的复杂性和风险性。因此，如何简单且安全的实现无人艇的布放和回收是一个关键问题。

发明内容

本发明的目的在于针对目前无人艇的布放和回收严重依赖人工的问题，提供了一种无人艇全自动布放和回收系统。本系统能实现对无人艇的布放和回收进行简单和可靠的全自动处理。

为达到上述目的，本发明的构思是:

母船接收到布放无人艇的信号后，母船舱门打开，将无人艇通过滑道释放到指定水域中；利用液压缸实现无人艇从母船的升降；利用丝杠带动推杆将无人艇推出滑道；利用电机控制拉绳的长度实现对正常承载台的收回处理。在母船接受到无人艇回收信号，且无人艇已停靠至指定区域后，母船会通过吊机将末端挂着“蘑菇头”的吊绳缓缓下放，下放固定长度；无人艇在母船的吊绳释放完毕后，开始进行将“蘑菇头”放在“喇叭口”的起吊准备工作，这项工作的实现首先通过传感器准确判断吊绳的位置，通过气缸和电机的联合动作，夹住吊绳，并将“蘑菇头”送往“喇叭口”夹持住；随后母船回收吊绳，通过多个气缸和电机以及液压缸的联合动作调整无人艇的姿态，然后下放至固定位置摆放好，完成无人艇的回收工作。

根据上述发明构思，本发明采用下述技术方案：

一种适用于无人艇的全自动布放回收系统，由无人艇布放系统和无人艇回收系统两部分组成，两部分独立运作，无人艇布放系统位于母船内部，无人艇回收系统位于无人艇和母船的船体表面。所述无人艇布放系统包括升降机构、推进机构、舱门开闭机构；在接收到布放信号后，舱门机构动作，舱门打开，同时升降机构动作将无人艇降至滑道口；随后放绳电机，放出拉绳；同时推进机构动作，将无人艇推出滑道，无人艇沿滑道滑至指定水域；电机收绳，将承载台收回，舱门关闭，完成无人艇布放功能。所述的无人艇回收系统包括位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船上的停放系统；无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构，作用是将母船上通过吊绳下放的“蘑菇头”固定在无人艇的“喇叭口”中。母船上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构；在母船接受到无人艇回收信号，且无人艇已停靠至指定区域后，母船会通过吊机将末端挂着“蘑菇头”的吊绳缓缓下放，下放固定长度；无人艇在母船的吊绳释放完毕后，抓取机构动作，通过电机和气缸的动作抓住吊绳；之后抓取机构将吊绳送往获取机构处，获取机构动作，夹住下端的吊绳；抓取机构夹着上端的吊绳动作，直到获取机构的电磁继电器吸附住吊绳下端的“蘑菇头”为止；抓取机构松开吊绳并复位，夹取机构动作，夹住“蘑菇头”上端部分吊绳，获取机构上的电磁继电器失电，获取机构松开并复位；夹取机构将“蘑菇头”送至“喇叭口”，并下放“蘑菇头”；当“蘑菇头”下放完成后，夹取机构复位，固定机构动作，夹住“蘑菇头”，无人艇的固定系统完成固定工作。随后，母船收绳，母船边部有防撞块设计，防止在无人艇在收回的过程中撞伤船体；在无人艇上升至指定高度后，母船上姿态调整机构动作，将无人艇的姿态进行初步调整；随后姿态固定机构动作，将无人艇的姿态进行固定；最后无人艇停放机构动作，将无人艇停放至指定位置。

与现有的发明相比，本发明具有如下显而易见的突出实质性特点和显著的技术进步：