[发明专利]一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法

权利要求书

1.一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，包括：

步骤1、建立太阳能硅片检测系统；

其中，太阳能硅片检测系统包括：包括：传送带、视觉工作站、第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站，所述第一分拣机器人工作站、视觉工作站和第二分拣机器人工作站依次沿着所述传送带设置，所述第一分拣机器人工作站的旁边设有用于放置待检测太阳能硅片的第一物料盒，所述第二分拣机器人工作站的旁边分别设有：用于放置合格太阳能硅片的第二物料盒、用于放置不合格太阳能硅片的第三物料盒，所述视觉工作站包括基座，所述基座上设有摄像头，所述摄像头朝向所述传送带；

步骤2、将待检测的太阳能硅片放入到第一物料盒中；

步骤3、启动第一分拣机器人工作站、视觉工作站、第二分拣机器人工作站和传送带。

2.根据权利要求1所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，在步骤2中，将待检测的太阳能硅片以叠放的方式放入到第一物料盒中。

3.根据权利要求1所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，所述第一分拣机器人工作站和第二分拣机器人工作站的结构相同，其中，所述第一分拣机器人工作站包括：底座、主体、臂体和吸盘夹具，所述底座上设有转盘，所述主体呈柱状，所述主体固定的安装在所述转盘上，所述主体设有开槽，所述底座上设有竖直向上的丝杆，所述丝杆穿过所述转盘插入所述开槽中，所述主体的上部固定连接有第一转动电机，所述第一转动电机的转轴上设有与所述丝杆啮合的第一齿轮，所述开槽内设有用于引导臂体上下移动的导轨，所述臂体包括前臂和后臂，所述前臂的前端落入所述开槽内，所述前臂的前端内设有上下贯通的通孔，所述通孔内设有与所述丝杆相配合的螺纹，所述前臂的后端通过水平转轮与所述后臂的前端连接，所述后臂的后端与吸盘夹具连接，所述前臂上设有第二转动电机，所述第二转动电机用于带动水平转轮水平转动。

4.根据权利要求3所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，所述吸盘夹具包括：支架，所述支架与所述臂体的末端连接，所述支架设有至少一个吸盘结构，所述吸盘结构包括：缓冲弹簧、抽气管和吸盘组件，所述吸盘组件包括外盘和内盘，所述内盘位于所述外盘的中部，所述抽气管分别插入外盘和内盘中，所述缓冲弹簧的一端与外盘的盘底固定连接，所述缓冲弹簧的另一端与支架固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，所述外盘和内盘均呈波纹管状。

6.根据权利要求4所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，所述外盘和内盘均为硅橡胶材质构件。

7.根据权利要求4所述的一种协同机器视觉与机器人联合检测太阳能硅片的方法，其特征在于，所述支架设有四个吸盘结构，所述四个吸盘结构呈矩状分布。