[发明专利]机器人避让方法、装置、后台服务端及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人避让方法、装置、后台服务端及存储介质，所述方法包括：依据第一机器人的第一预设路径及第二机器人的第二预设路径判断第一机器人与第二机器人是否相向移动；当第一机器人与第二机器人相向移动时，获取第一机器人的当前位置及第二机器人的当前位置；依据第一机器人的当前位置及第二机器人的当前位置确定避让机器人，并计算避让时长；当检测到第一机器人与第二机器人之间的物理距离小于预设避让距离时，向避让机器人发送等待指令。本发明实施例依据相向移动的两个机器人当前所处的场景，从中确定出避让机器人，通过让避让机器人进行合理避让，最终达到两个机器人均能按照比较合理的路径移动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人避让方法、装置、后台服务端及存储介质。

背景技术

由于机器人本身的控制系统有自行规划路径的能力，在遇到障碍物时，机器人可以依赖自身的控制系统对当前移动路径重新进行规划，实现障碍物的自主避让，进行自主移动，如果两个机器人相向移动而且互相干涉了对方的移动路径时，机器人本身的控制系统会控制机器人掉头，规划出较远的路径，这种情况下规划出的路径往往是舍近求远，不太合理的。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人避让方法、装置、后台服务端及存储介质，在机器人出现相向移动场景时，后台服务端依据相向移动的两个机器人当前所处的场景，从两个机器人中确定出避让机器人，通过让避让机器人进行合理避让，最终达到两个机器人均能按照比较合理的路径移动。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人避让方法，应用于后台服务端，后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述方法包括：依据第一机器人的第一预设路径及第二机器人的第二预设路径判断第一机器人与第二机器人是否相向移动；当第一机器人与第二机器人相向移动时，获取第一机器人的当前位置及第二机器人的当前位置；依据第一机器人的当前位置及第二机器人的当前位置确定避让机器人，并计算避让时长；当检测到第一机器人与第二机器人之间的物理距离小于预设避让距离时，向避让机器人发送等待指令，以使避让机器人移动至预设避让点等待避让时长进行避让。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人避让装置，应用于后台服务端，后台服务端与第一机器人及第二机器人均通信连接，所述装置包括判断模块、获取模块、确定模块和避让模块。其中，判断模块用于依据第一机器人的第一预设路径及第二机器人的第二预设路径判断第一机器人与第二机器人是否相向移动；获取模块用于当第一机器人与第二机器人相向移动时，获取第一机器人的当前位置及第二机器人的当前位置，确定模块用于依据第一机器人的当前位置及第二机器人的当前位置确定避让机器人，并计算避让时长，避让模块用于当检测到第一机器人与第二机器人之间的物理距离小于预设避让距离时，向避让机器人发送等待指令，以使避让机器人移动至预设避让点等待避让时长进行避让。

第三方面，本发明实施例还提供了一种后台服务端，所述后台服务端包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的机器人避让方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述机器人避让方法。