[发明专利]堆叠分离控制方法、装置及系统

说明书

本发明公开了堆叠分离控制方法、装置及系统，该方法能够控制堆叠分离机构从升降机上取走物品，控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品，控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品，控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。本发明提高了堆叠分离作业的自动化程度，提高了整个系统的效率，减少时间成本；自动化作业不需要员工供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度没有要求，有效降低人力成本，避免了员工劳动强度大、安全系数低的情况；根据当前ARM状态以及收料区是否需要入TRAY盘的情况实现自动化作业，能够实现稳定、均匀的TRAY盘供应。

技术领域

本发明涉及分离装置的技术领域，尤其涉及堆叠分离控制方法、装置及系统。

背景技术

TRAY盘，即托盘、料盘，目前托盘的上下料采用手动或半自动居多。

手动，即人工操作，是国内堆取托盘最普遍采用的一种控制方式；半自动也需要人工进行一定操作，但可以设定端点和层高，可以实现半自动作业，由人工进行监控和必要的干预；

这两种方式存在以下不足：自动化程度不够高，效率低；需要员工快速供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度依赖性高，人力成本高，且劳动强度大，安全系数低；供料均匀性不够高，不能保证提供稳定、均匀的供料。

专利CN206502415U公开了一种堆叠产品自动分离装置，包括自动叠料部件、浮动分离部件及主动推进部件，所述自动叠料部件包括自上而下设置的导向杆，待分离的堆叠产品套于所述导向杆中，所述浮动分离部件包括跌落控制块、分离薄叉及浮动压缩弹簧，所述分离薄叉设于所述跌落控制块的上方，所述分离薄叉的另一端设有所述浮动压缩弹簧，所述浮动压缩弹簧用于抵消所述分离薄叉到达位移终点时的推进位移；所述主动推进部件与所述浮动分离部件连接，用于控制所述跌落控制块向所述导向杆前进的位移。该专利使得卡簧等堆叠产品快速而准确的逐个取料，适用于产品本身质量不特别大且相互之间不完全贴死的所有产品的分离。该专利的发明点在于从机械结构上进行设计，使得卡簧等堆叠产品快速而准确的逐个取料，适用于产品本身质量不特别大且相互之间不完全贴死的所有产品的分离，而对于TRAY盘这种具有一定质量的物品，其堆叠分离控制过程的前后动作之间存在逻辑关系的情况，该专利中没有涉及。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供堆叠分离控制方法、装置及系统，旨在解决现有技术自动化程度不够高，需要员工快速供料或者提供干预，供料均匀性不够高的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种堆叠分离控制方法，包括：

第一步骤，控制堆叠分离机构从升降机上取走物品；

第二步骤，控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品；

第三步骤，控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品；

第四步骤，控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。

在上述实施例的基础上，优选的，所述物品为TRAY盘。

在上述实施例的基础上，优选的，堆叠分离机构处于无TRAY等待状态；

如果搬运ARM上没有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制堆叠分离机构从升降机上取走TRAY盘，再控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走TRAY盘并搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，则控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走TRAY盘，再控制堆叠分离机构把TRAY盘堆叠到升降机上。