[发明专利]基于分类惩罚的摄像头和激光雷达信息配准方法在审
| 申请号： | 201810991868.0 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109308714A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 周坤;孙辉;张伟;成波 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06K9/62 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光雷达 位姿参数 摄像头 目标函数 配准 分类 投影 计算目标函数 图像 图像坐标系 惩罚 区域分类 视觉信息 图像区域 位姿关系 信息融合 正负区域 点投影 正区域 分配 更新 奖励 算法 位姿 采集 抽象 统计 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于分类惩罚的摄像头和激光雷达信息配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：对采集的图像通过区域分类算法将图像分为正负区域；
S02：将激光雷达点分成正负两个类别；
S03：将激光雷达点按照位姿参数投影在图像坐标系内，当激光雷达的正点投影到正区域，分配正的奖励值，反之分配负的奖励值，设置目标函数，将目标函数抽象成位姿参数的函数，每一次位姿更新，将所有的激光雷达点投影在图像区域，通过统计分类正确以及错误点计算目标函数值，然后评价此次位姿参数的优劣，并继续更新，得到目标函数值最大的位姿参数。
2.根据权利要求1所述的基于分类惩罚的摄像头和激光雷达信息配准方法，其特征在于，通过仿体对图像进行区域分类，将仿体区域设置为正区域，其他区域设置为负区域。
3.根据权利要求1所述的基于分类惩罚的摄像头和激光雷达信息配准方法，其特征在于，将激光雷达扫描在仿体上的点设置为正类别，其他的点设置为负类别，通过激光雷达的每个点的坐标判断激光雷达点是否打在仿体上。
4.根据权利要求1所述的基于分类惩罚的摄像头和激光雷达信息配准方法，其特征在于，所述步骤S03中通过搜索算法搜索得到目标函数值最大的位姿参数。
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