[发明专利]自动驾驶方法及装置

说明书

本发明提供一种自动驾驶方法及装置。所述自动驾驶方法包括：获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息。将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像。通过神经网络对所述标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。本发明的技术方案，在很大程度上提高了车辆自动驾驶过程中对周围环境的感知能力,进而也提高了车辆自动驾驶过程中的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，更具体地，涉及一种自动驾驶方法及装置、计算机设备、计算机存储可读存储介质。

背景技术

先进驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistant System)利用安装于车上的摄像头、雷达、激光探测器、超声波探测器等探测光、热、压力等变量，进而在第一时间采集车内外的环境数据，感知采集到的道路、标识、行人车辆等环境数据，基于环境感知的结果进行预判以对车辆进行加速、转向、制动等控制。

目前ADAS对环境的识别通过以下两种方式进行：第一种摄像头将其采集到的数据发送给雷达，以雷达检测到的数据为主，摄像头采集到的数据为辅，当摄像头采集到的数据与雷达检测到的数据不一致时，由雷达做统一的数据整合和数据不一致时的仲裁处理。第二种，雷达将其检测到的数据发送给摄像头，以摄像头采集到的数据为主，雷达采集到的数据为辅，当雷达检测到的数据与摄像头采集到的数据不一致时，由摄像头做统一的数据整合和数据不一致时的仲裁处理。

采用上述方式对环境识别时，对于特定场景的环境(如雷达检测效果较好或者摄像头采集效果较好)识别效果还可以，然而车辆所处的实际环境较为复杂，因此采用上述方式识别的环境与真实环境差别较大，进而基于该环境识别的结果控制车辆行驶，影响行车安全性。

因此，如何提供一种自动驾驶方法以确保行车安全性，成为目前亟待解决的问题之一。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种自动驾驶方法，以提高行车安全性。

为解决上述问题，本发明技术方案提供一种自动驾驶方法，包括:

获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息；

将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像；

通过神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。

可选的，将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像包括：

将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆前方物体的信息、及车辆的导航信息，标记到与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第一图像；

将与各时刻对应的车辆左侧物体的信息，标记到与该时刻对应的左后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第二图像；

将与各时刻对应的车辆右侧物体的信息，标记到与该时刻对应的右后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第三图像；

组合与各时刻对应的第一图像、第二图像及第三图像以获得与各时刻对应的标记图像。

可选的，将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆前方物体的信息、及车辆的导航信息，标记到与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第一图像包括：