[发明专利]越障爬杆机器人

权利要求书

1.越障爬杆机器人，其特征在于：包括抱住目标杆的固定基座(1)以及驱动固定基座(1)沿目标杆上升和下降的风机组件(15)；

所述固定基座(1)上围绕目标杆的圆周方向设有若干组越障轮组件，其中至少一组越障轮组件通过主动驱动装置向目标杆主动压紧，其余的越障轮组件通过弹性连接件与目标杆被动压紧；

所述主动驱动装置包括伸缩杆(11)以及驱动伸缩杆(11)的伸缩电机(19)，所述伸缩杆(11)与目标杆垂直相交并导向装配在固定基座(1)上，其一端与越障轮组件之间固定连接，另一端与固定安装于固定基座上的伸缩电机(19)通过齿轮齿条机构连接，所述伸缩电机(19)驱动伸缩杆(11)相对固定基座直线伸缩运动将对应越障轮组件向目标杆主动压紧。

2.根据权利要求1所述的越障爬杆机器人，所述越障轮组件包括越障轮中心轴(405)以及转动装配在越障轮中心轴(405)上的两组平行连板(403)，所述连板(403)之间通过若干组转动装配的U型轮(401)连成一体，所述U型轮(401)以越障轮中心轴(405)的轴线为中心分布在同一圆周轨迹上。

3.根据权利要求2所述的越障爬杆机器人，所述U型轮(401)通过单向轴承(402)与连板(403)之间单向转动装配，所述连板(403)通过第一轴承(404)与越障轮中心轴(405)之间自由转动装配。

4.根据权利要求2或3所述的越障爬杆机器人，所述越障轮组件中的U型轮(401)为三组，三组U型轮(401)之间呈等边三角形布置，形成三角越障轮组件。

5.根据权利要求2所述的越障爬杆机器人，所述伸缩杆(11)端部固定设置有安装越障轮组件的支架(601)，所述越障轮组件的越障轮中心轴两端滑动装配在支架(601)上，并与支架(601)之间设置缓冲弹簧(605)。

6.根据权利要求1所述的越障爬杆机器人，被动压紧的所述越障轮组件安装在摆杆上，摆杆上的越障轮组件上还设置有控制越障轮组件的连板锁止和翻转的电磁制动器(20)，所述摆杆与目标杆之间垂直空间交错并摆动铰接在固定基座(1)之间，并在摆杆和固定基座(1)之间设置弹簧将摆杆上的越障轮组件压紧在目标杆上。

7.根据权利要求1所述的越障爬杆机器人，所述固定基座(1)为具有缺口的C型圆环结构，所述越障轮组件均匀分布于固定基座(1)的内环。

8.根据权利要求7所述的越障爬杆机器人，所述风机组件(15)为涵道风机，所述涵道风机均匀连接在固定基座(1)的外环。

9.根据权利要求8所述的越障爬杆机器人，所述固定基座(1)顶部通过多自由度云台(10)设置执行装置(16)。