[发明专利]一种基于巨电流变液的多模态血管机器人

权利要求书

1.一种基于巨电流变液的多模态血管机器人，其特征在于，所述多模态血管机器人包括机身本体和四个相同的手爪；

所述机身本体为胶囊形空腔结构；所述机身本体包括依次连接的头部、第一中部、旋转部、第二中部和尾部；所述机身本体内部设置有变量泵、超声电机以及微型电机；所述微型电机与所述尾部的螺旋桨相连以驱动所述血管机器人在血管中流动；

所述手爪为类圆锥形空腔结构；所述手爪的顶部开设有通孔；所有所述手爪的底部均通过转动关节与所述旋转部连接；所述手爪的腔体内设置有通道；所述通道的一端为所述通孔，所述通道的另一端穿过所述转动关节、所述旋转部与所述变量泵连通；所述超声电机与所述旋转部相连以驱动所述旋转部旋转进而带动所述手爪进行旋转运动；

所述转动关节为类圆柱形空腔结构；所述转动关节分割成两个部分，为前部和后部；所述前部包括多个相同的第一半圆柱台，所有所述第一半圆柱台均固定在所述转动关节的腔体的内壁上，且相邻两个所述第一半圆柱台之间存在间隙；所述后部包括多个相同的第二半圆柱台，所有所述第二半圆柱台固定在所述转动关节的腔体的内壁上，且相邻两个所述第二半圆柱台之间存在间隙；

所述转动关节的腔体内填充有巨电流变液；所述手爪的腔体内填充有巨电流变液。

2.根据权利要求1所述的多模态血管机器人，其特征在于，所述机身本体的头部的外壁上设置有微型摄像机；所述微型摄像机用于获取血管中的情况，实时将拍摄提供视频影像传输至医疗人员，还通过所述微型摄像机的拍摄的视频影像控制血管机器人到达指定工作区域。

3.根据权利要求1所述的多模态血管机器人，其特征在于，所述手爪的顶部还设置有可伸缩的抓持器和清洁刷，且所述抓持器和所述清洁刷交叉分布在所述通孔的周围区域；工作时，所述抓持器和所述清洁刷从所述手爪内部伸出。

4.根据权利要求1所述的多模态血管机器人，其特征在于，所述手爪和所述转动关节均匀布置在所述旋转部上。

5.根据权利要求1所述的多模态血管机器人，其特征在于，所述第一半圆柱台的厚度大于所述第二半圆柱台的厚度。

6.根据权利要求1所述的多模态血管机器人，其特征在于，相邻两个所述第一半圆柱台的间隙均相等；相邻两个所述第二半圆柱台的间隙均相等。

7.根据权利要求6所述的多模态血管机器人，其特征在于，相邻两个所述第一半圆柱台的间隙小于相邻两个所述第二半圆柱台的间隙。

8.根据权利要求1所述的多模态血管机器人，其特征在于，所述第一半圆柱台的个数与所述第二半圆柱台的个数相等。

9.根据权利要求8所述的多模态血管机器人，其特征在于，所述第一半圆柱台与所述第二半圆柱台的个数均为5个。

10.根据权利要求1所述的多模态血管机器人，其特征在于，所述头部和所述尾部均为一端开口的半椭圆形空腔结构；所述第一中部、所述旋转部、所述第二中部均为两端开口的圆柱形空腔结构；所述头部与所述第一中部、所述第二中部与所述尾部均为固定连接；所述第一中部与所述旋转部、所述第二中部与所述旋转部均为活动连接。