[发明专利]一种第一视角巡线机器人在审
| 申请号： | 201810986614.X | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN109178329A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘刚;周子凯;吴志坤;郑浩然;苏晓;林育庆;孙浩贤 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B64D47/08 | 分类号： | B64D47/08;B64C27/08;B25J19/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 林梅繁 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 云台系统 巡线 巡线机器人 双目摄像头 眼镜 俯仰 活动机构 控制信息 左右旋转 视角 发送 立体感 摄像头 电机驱动 控制云台 拍摄图像 人本发明 视角拍摄 视角转换 头部转动 线路故障 眼镜佩戴 左右转动 巡检 佩戴 | ||
1.一种第一视角巡线机器人，其特征在于，包括：巡线机器人平台、云台系统、双目摄像头和VR眼镜，云台系统搭载于巡线机器人平台上并接收VR眼镜发送的头转控制信息，双目摄像头搭载于云台系统上；
云台系统具有电机驱动的活动机构，用于控制搭载的双目摄像头俯仰、左右旋转，实现第一视角拍摄；VR眼镜获取佩戴操纵者头转控制信息并发送至云台系统，VR眼镜佩戴操纵者以头部上下、左右转动控制云台活动机构俯仰、左右旋转相应角度。
2.根据权利要求1所述的第一视角巡线机器人，其特征在于，云台系统活动机构包括：第一转轴、第一支撑杆、第二转轴、第二支撑杆、第三转轴和搭载平台；第一转轴连接在巡线机器人平台和第一支撑杆之间，第一转轴的旋转轴与巡线机器人平台垂直；第二转轴连接在第一支撑杆和第二支撑杆之间，第二转轴的旋转轴与巡线机器人平台平行；第三转轴连接在第二支撑杆和搭载平台之间，第三转轴的旋转轴与巡线机器人平台平行，并与第二转轴的旋转轴垂直；搭载平台搭载双目摄像头。
3.根据权利要求2所述的第一视角巡线机器人，其特征在于，VR眼镜佩戴操纵者头部左右转动时，第一支撑杆沿着第一转轴旋转相应的头部左右转动角度；VR眼镜佩戴操纵者头部上下转动时，第二支撑杆沿着第二转轴旋转相应的头部上下转动角度；在第一支撑杆或第二支撑杆转动的同时，搭载平台沿着第三转轴旋转微调，通过不断调整保持搭载平台始终保持水平位置，以实现第一视角拍摄。
4.根据权利要求1所述的第一视角巡线机器人，其特征在于，云台系统接收双目摄像头拍摄的画面并将画面发送给VR眼镜。
5.根据权利要求1所述的第一视角巡线机器人，其特征在于，双目摄像头利用三角成像的原理，拍摄具有景深信息的图像。
6.根据权利要求1所述的第一视角巡线机器人，其特征在于，VR眼镜接收双目摄像头拍摄的立体图像。
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