[发明专利]一种自动化工业机械手

说明书

本发明公开了一种自动化工业机械手，包括回转台、支架、移动机构、夹持机构和控制器，所述支架上端固定有铰耳，所述支架左侧设有气缸底座，所述气缸底座上铰接有伺服气缸，所述移动外壳底端设有固定块，所述固定块间且固定有滑杆，所述滑杆上套装有与所述移动杆固定连接的滑块，所述滑块下端固定有半圆板，所述半圆板上开有弧形开口，所述滑块上设有铰轴，所述铰轴两端固定有滑移架，所述滑移架间固定有穿插过所述弧形开口的滑移杆，所述夹持机构由夹持外壳、双向气缸、第一夹持爪、第二夹持爪、连接轴、第一套环、第一拨杆、第一限位块、第二连杆、第二套环、第二拨杆、第二限位块共同构成。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是一种自动化工业机械手。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，但现有的机械手一般结构都较复杂，保养和维护费用高。因此需要一种操作简单、生产效率高、生产成本低的机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种自动化工业机械手。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种自动化工业机械手，包括回转台、支架、移动机构、夹持机构和控制器，所述支架固定在所述回转台上，所述支架上端固定有铰耳，所述支架左侧设有与所述支架固定连接的气缸底座，所述气缸底座上铰接有伺服气缸，所述移动机构由位于所述铰耳间且与所述铰耳铰接的移动外壳、固定在所述移动外壳内的第一轴承座、固定在所述移动外壳内且位于所述第一轴承座相对一侧的第二轴承座、一端插装在第一轴承座上另一端穿插过所述第二轴承座的丝杆、固定在所述移动外壳上且与所述丝杆伸出端连接的伺服电机、套装在所述丝杆上且与所述丝杆构成螺纹配合的螺母座、固定在所述螺母座上且伸出所述移动外壳的移动杆共同构成，所述移动外壳左端下表面上固定有铰座，所述铰座与所述伺服气缸的伸缩端铰接，所述移动外壳底端设有固定块，所述固定块间且沿所述移动外壳长度方向上固定有滑杆，所述滑杆上套装有滑块，所述滑块上端与所述移动杆固定连接，所述滑块下端固定有半圆板，所述半圆板上开有弧形开口，所述滑块上且位于所述滑杆下方设有穿插过所述滑块的铰轴，所述铰轴两端固定有滑移架，所述滑移架间固定有穿插过所述弧形开口的滑移杆，所述夹持机构由固定在所述滑移架底端的夹持外壳、固定在所述夹持外壳内的双向气缸、上端位于所述夹持外壳内下端伸出所述夹持外壳的第一夹持爪、上端位于所述夹持外壳内下端伸出所述夹持外壳且与所述第一夹持爪交叉构形剪状的第二夹持爪、穿插过所述第一夹持爪和所述第二夹持爪且固定在所述夹持外壳内的连接轴、与所述第一夹持爪上端固定连接的第一连杆、固定在所述第一夹持爪左端的第一套环、固定在所述双向气缸伸缩左端且穿插过所述第一套环的第一拨杆、固定在所述第一拨杆底端的第一限位块、与所述第二夹持爪上端固定连接的第二连杆、固定在所述第二夹持爪右端的第二套环、固定在所述双向气缸伸缩右端且穿插过所述第二套环的第二拨杆、固定在所述第二拨杆底端的第二限位块共同构成。

所述移动外壳底面上开有供所述移动杆伸出及横向位移的开口。

所述伺服电机通过联轴器与所述丝杆连接。

所述第一夹持爪的数量为三个，所述第二夹持爪的数量为两个，所述第一夹持爪与所述第二夹持爪间隔交叉排列。

所述第一夹持爪和所述第二夹持爪下端均设有防滑纹。

所述铰耳的数量为两个，所述铰耳分别固定在所述支架上端两侧。

所述夹持外壳为下端无底面壳体。

所述弧形开口的宽度与所述滑移杆的直径相等。