[发明专利]一种面向无线能量传输的无人机装置及导航定位方法

说明书

本发明涉及一种面向无线能量传输的无人机装置及导航定位方法，竖直方向上的定位：S1.1：设定停止线圈数、经过圈数为i；S1.2：无人机沿接收线圈的竖直方向上运动；S1.3：检测接收线圈电压峰值，i＝i+1；S1.4：判断i是否等于停止线圈数，若是停止飞行；水平方向上定位：S2.1：设停止拐弯移动线圈数、经过线圈中心数为k；S2.2：接收线圈初始点为P₀(x₀,y₀)电压值为z₀；S2.3：沿竖直方向移动到P₁点(x₀,y₀+d)电压值为z₁；S2.4：P₂点(x₀‑d,y₀)，电压值为z₂；S2.5：移动坐标(‑x₀+d,‑y₀)，k＝k+1；S2.6：判断k是否等于停止拐弯移动线圈数，若是无人机停止拐弯移动。本发明解决了现有无人机续航能力、竖直平面上的定位等技术问题。

技术领域

本发明涉及无人机设备技术领域，具体涉及一种面向无线能量传输的无人机装置及导航定位方法。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机越来越应用在我们生活中，现在的很多领域都依靠无人机进行执行任务，如在军事、救灾、民用等的相关应用。无人机(UnmannedAerialVehicle)是一种无线电遥控或者由自身程度控制为主的不载人飞机，无人机具有成本低、易操作、灵活度高等特点，同时无人机的活动范围大，如何对无人机准确的定位成为了评判无人机性能的标准。

现有的无人机基本上都是靠蓄电池供电，所携带的电量有限，难以长时间工作，无人机的续航问题是现有无人机领域亟需解决的问题；另，现有无人机在竖直平面上，定位导航的准确度低，也无法区分高度相同时的不同水平空间，难以解决高层投递等问题；此外，现有的无人机定位采用的是传统的线圈定位方法，需要借助多个线圈进行定位。

发明内容

本发明克服了上述的无人机的技术缺陷，解决了现有无人机续航能力、竖直平面上的定位等技术问题，提供了一种面向无线能量传输的无人机装置及导航定位方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种面向无线能量传输的无人机导航定位方法，其特征在于，先在竖直方向上飞行并进行竖直方向的定位，再进行水平拐弯操作并进行水平方向上的定位；竖直方向上的定位方法如下：

S1.1：设定停止线圈数j，所述j是预设的正数；设定经过的圈数为i，初始值i＝0；

S1.2：启动无人机，沿接收线圈的竖直方向上运动；

S1.3：无人机的主控制器检测接收线圈的电压，若检测到接收线圈的电压峰值时，更新i＝i+1；

S1.4：判断i＝j，若是，则无人机停止飞行，结束循环；否则，无人机继续沿竖直方向飞行，执行S1.3；

水平方向上的定位包括如下步骤：

S2.1：设定停止拐弯移动线圈数n、所述的n是预设的正数；设经过线圈中心数为k，初始值k＝0；

S2.2：以发射线圈为坐标原点，建立直角坐标系，设接收线圈初始位置为P₀,直角坐标表示为P₀(x₀,y₀),设为初始位置接收线圈的电压值设为z₀；

S2.3：无人机沿着竖直方向移动dmm到P₁点，用直角坐标表示为(x₀,y₀+d)，记录该点接收线圈的电压值为z₁；其中dmm是预设的值；