[发明专利]用于自主车辆操作的地面参照确定

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种车辆包括：成像装置；测距装置；数据存储元件，其用于维持与成像装置和测距装置之间的关系相关联的校准数据；一个或多个致动器；以及控制器。控制器从成像装置获取图像数据，将图像数据的部分分类为地面，从测距装置获取测距数据，使用校准数据识别与图像数据的部分对应的测距数据的地面子集；并且以受测距数据的地面子集影响的方式操作车辆上的一个或多个致动器。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于建立表示关于车辆的操作环境的传感器数据内的地面参照以促进物体分析和其它自主操作的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。

车辆自动化已经被分类为从零(与全人为控制对应的非自动化)到五 (与无人为控制对应的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停放辅助系统)与较低自动化等级对应，而真正的“无人驾驶”车辆与较高自动化等级对应。

为了实现高等级的自动化，车辆通常被配备有用于分析车辆周围的环境的越来越多的不同类型的装置，诸如例如捕获环境图像的相机或其它成像装置、雷达或用于勘测或检测环境中的特征的其它测距装置等。实际上，不同的车载装置位于车辆上的不同位置处，并且通常以不同的采样速率或刷新速率操作，并且结果从不同的视点或视角捕获与不同时间点对应的不同类型的数据。校准不同装置之间的关系提高了准确建立不同类型数据之间的相关性的能力，这进而促进更准确地向环境中的对象或特征分配属性，由此改进自主车辆控制。

聚焦或调谐对传感器数据的特定区域的分析可以提高分析的性能。另外，限制所考虑的传感器数据的量可以减少与对传感器数据执行对象分析相关联的计算资源和时间的总量。因此，期望描绘和划分传感器数据的区域以减少否则将投入分析不太可能产生相关或显著结果的数据的资源量。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的实施方式和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它期望特征和特性。

发明内容

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：从车辆上的成像装置获取图像数据，将图像数据的部分分类为地面，从车辆上的感测装置获取与成像装置的视场对应的传感器数据，基于传感器数据的子集与图像数据的部分之间的相关性来将传感器数据的子集分类为地面，以及以受到分类为地面的传感器数据的子集影响的方式操作车辆上的一个或多个致动器。

在另一个实施例中，提供了一种自主车辆，其包括：车载成像装置；车载测距装置；数据存储元件，其用于维持与成像装置和测距装置之间的关系相关联的校准数据；一个或多个致动器；以及控制器。控制器从成像装置获取图像数据，将图像数据的部分分类为地面，从测距装置获取测距数据，使用校准数据识别与图像数据的部分对应的测距数据的地面子集；并且以受测距数据的地面子集影响的方式操作车辆上的一个或多个致动器。

在另一个实施例中，一种控制车辆的方法包括由车辆上的控制模块从车辆上的相机获取图像，由控制模块将图像的像素表征为属于道路，由控制模块从车辆上的测距装置获取与图像对应的测距数据，由控制模块基于测距数据的子集到像素的位置的映射使用与相机和测距装置之间的关系相关联的校准变换参数将测距数据的子集分类为道路，以及由控制模块以受被分类为道路的测距数据的子集影响的方式自主地操作车辆上的一个或多个致动器。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：

图1是说明根据各种实施例的自主车辆的功能框图；

图2是说明根据各种实施例的具有图1的一台或多台自主车辆的运输系统的功能框图；