[发明专利]智能视觉识别车板线缆盘中心坐标系统

权利要求书

1.智能视觉识别车板线缆盘坐标系统，其中所述的线缆盘坐标具体是指线缆盘中心的坐标，所述坐标系统是指车板装载线缆盘的场地坐标位置，其特征在于：该系统通过以下步骤实现智能视觉识别车板线缆盘中心坐标的目的，

步骤1：收集不同光照下、不同装车高度条件下、以及不同摆放角度下的线缆盘上位视觉探测图像，提取线缆盘俯视图特征，然后将这些特征与对应的线缆盘型号匹配，并建立不同型号的线缆盘图像特征库；

所述线缆盘俯视图特征还包括线缆盘边框图像灰度值渐变特征、线缆盘绕线区域图像灰度值渐变特征；

步骤2：持续对线缆盘视觉探测图像进行自学习，优化该线缆盘图像特征库，提高其识别准确率；

其中所述的自学习的方法是，获取装有线缆盘的运输车图像，并将对应型号的线缆盘视觉特征库中的俯视图特征进行自动旋转、缩放匹配，直至匹配度最接近，然后在相同偏转角度、相同大小的状态下进行比对，并对结果进行人工检测，如果错误，则人工标定修正，完成自学习；

通过比对过程中的旋转、缩放，可以避免由于运输车车板高度不同，线缆盘装车角度不同造成的识别误差；

步骤3：每次生成线缆盘卸车坐标前，通过将视觉探测机构对停车区域进行扫描生成的视觉探测图像与线缆盘图像特征库进行特征比对，获得车板上每个线缆盘的形状轮廓；

步骤4：根据线缆盘轮廓，以几何中心的计算方法获取该线缆盘的图像像素点的中心坐标；

步骤5：根据视觉探测图片像素原点的场地坐标值，按比例和角度关系，将每个线缆盘的像素点中心坐标转化成装卸场地坐标。

2.根据权利要求1所述的智能视觉识别车板线缆盘坐标系统，其特征在于：步骤1中所述的线缆盘俯视图特征包括“工”字型形状。

3.根据权利要求1所述的智能视觉识别车板线缆盘坐标系统，其特征在于：步骤1中所述的线缆盘俯视图特征还包括线缆盘边框图像灰度值渐变特征、线缆盘绕线区域图像灰度值渐变特征。

4.根据权利要求1所述的智能视觉识别车板线缆盘坐标系统，其特征在于：所述根据图片像素原点的场地坐标值，按比例和角度关系，将每个线缆盘像素点的中心坐标转化成场地坐标的具体方法是，根据图片像素原点的场地坐标值，按照每个像素点对应的实际场地尺寸和角度偏转关系，将线缆盘像素点的中心坐标转化为毫米级场地坐标。