[发明专利]一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201810974973.3 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109079757B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 吕鑫;张洪冬;李冠呈;李候;刘昊 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;庞许倩 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 作主 自由度 并联 机构 | ||
1.一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，其特征在于，所述基座中心设置轴座槽，所述轴座槽内转动连接有轴座；
还包括被动约束支链，所述被动约束支链包括被动约束连杆，所述被动约束连杆能够穿过所述轴座并沿所述被动约束连杆的轴线移动；
所述驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述第一驱动连杆和第二驱动连杆通过连杆球副连接；
所述第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，所述第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接；
所述被动约束连杆上固定设置有连接件，连接件垂直于被动约束连杆轴线的截面为旋转对称图形；
所述连接件球副为三个且均匀分布在所述连接件的外周；
所述驱动转动轴为三个且均匀分布在所述基座的外周；
所述被动约束支链具有三个自由度，三个所述驱动支链均具有七个自由度；
所述第一驱动连杆为方形杆，所述第二驱动连杆为圆形杆；所述被动约束连杆为方形杆；
所述第二驱动连杆通过连杆球副安装在第一驱动连杆一端部的一侧。
2.根据权利要求1所述的应用于遥操作主手的三自由度并联机构，其特征在于，所述轴座包括第一轴座和第二轴座，所述第一轴座通过第一轴座转动轴与轴座槽连接，所述第一轴座和第二轴座通过第二轴座转动轴连接。
3.根据权利要求2所述的应用于遥操作主手的三自由度并联机构，其特征在于，所述被动约束连杆通过移动副与第二轴座转动轴连接。
4.根据权利要求3所述的应用于遥操作主手的三自由度并联机构，其特征在于，所述第一轴座转动轴与第二轴座转动轴垂直设置，所述移动副与第二轴座转动轴垂直设置。
5.根据权利要求1所述的应用于遥操作主手的三自由度并联机构，其特征在于，所述基座为等边三角形结构或者圆形结构。
6.根据权利要求1所述的应用于遥操作主手的三自由度并联机构，其特征在于，所述被动约束连杆固定设置有连接件，所述连接件垂直于所述轴线的截面为圆形、正三角形或正六边形。
7.根据权利要求1所述的应用于遥操作主手的三自由度并联机构，其特征在于，所述第二驱动连杆的长度大于所述第一驱动连杆的长度。
8.根据权利要求1-7任一项所述的应用于遥操作主手的三自由度并联机构，其特征在于，所述第二驱动连杆由碳纤维材料制成。
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