[发明专利]基于特殊图像标识识别的地图构建智能割草机

说明书

本发明公开了一种基于特殊图像标识识别的地图构建智能割草机，涉及一种电器领域，解决了割草机在草坪上移动的时候，由于无法有效判断草坪的边界，以至于运动出草坪，耽误割草机整体割草效率的问题，其技术方案要点是：包括割草机本体，所述割草机本体于其上方设置有双目摄像头，定义草坪上设置有至少三个的标识物，其中标识物必然包括障碍物标识、边界标识、空旷地区标识，中央处理器控制割草机在所识别的边界标识所围边界范围内进行自动割草，并且避开所识别的障碍物标识所占位置以及空旷地区标识所占位置本发明的一种基于特殊图像标识识别的地图构建智能割草机，能够保证割草机在草坪范围内进行割草，提高了割草机整体的割草效率。

技术领域

本发明涉及一种电器领域，特别涉及一种基于特殊图像标识识别的地图构建智能割草机。

背景技术

智能割草机作为一种智能家用电器，已经开始被广大家庭用户所认可。它具有自动行走功能，防止碰撞，防止出线，自动返回充电，具备安全监测和电池电量检测，具备一定的爬坡能力，最重要的是能自主完成修剪草坪的工作，无需人为直接控制和操作，且功率低、噪声小、外观精美，能大幅降低人工操作。

然而，智能割草机在草坪上移动的时候，由于无法有效判断草坪的边界，以至于运动出草坪，耽误智能割草机整体的割草效率，还有改进的效率。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种智能割草机，能够保证割草机在草坪范围内进行有效的割草，提高了割草机整体的割草效率。

一种基于特殊图像标识识别的地图构建智能割草机，包括割草机本体，所述割草机本体于其上方设置有双目摄像头，定义草坪上至少设置存在边界标识的标识物；

基于特殊图像标识识别的地图构建智能割草机还包括中央处理器、存储有标识物以及对应标识物图像的标识物图像数据库；

中央处理器以双目摄像头拍摄标识物并记录下标识物图像，与标识物图像数据库中所有的标识物图像进行比对，若比对一致，则中央处理器调取标识物图像所对应的标识物；

中央处理器控制割草机在所识别的边界标识所围边界范围内进行割草。

采用上述方案，通过双目摄像头、标识物图像数据库、中央处理器的设置可以获取边界标识，可以有效获取草坪的边界位置，而基于了解草坪的边界位置，可以方便割草机在草坪边界范围之内进行割草。

作为优选，定义草坪上还存在障碍物标识、空旷地区标识；

中央处理器控制割草机避开所识别的障碍物标识所占位置以及空旷地区标识所占位置，在所识别的边界标识所围边界范围内进行自动割草。

采用上述方案，通过双目摄像头、标识物图像数据库、中央处理器的设置至少可以获取草坪中障碍物标识、空旷标识，由于识别的障碍物标识所占位置、以及空旷地区所占位置，有利于割草机在割草的时候不经过这些位置，间接提高了割草机在草坪的割草效率。

作为优选，定义割草机的原始基准点亦为其充电位置处，基于特殊图像标识识别的地图构建智能割草机还包括用于实时规划割草机在草坪内割草路径的路径规划模块、以及存储有草坪单位面积割草机割草所耗费电量的草坪单位面积割草机割草所耗费电量数据库；

中央处理器以双目摄像头所识别的边界标识的环绕面积，作为草坪的总面积；中央处理器以双目摄像头所拍摄的障碍物的照片，计算出障碍物在草坪处所占用的面积；中央处理器以双目摄像头所拍摄的空旷地区的照片，计算出空旷地区在草坪处所占用的面积；中央处理器以草坪的总面积，逐一减去障碍物在草坪处所占用的面积以及空旷地区在草坪处所占用的面积，获取草坪的实际面积；

中央处理器以草坪的实际面积，和调取于草坪单位面积割草机割草所耗费电量数据库的草坪单位面积割草机割草所耗费电量相乘的结果，作为割草机割草完成最低耗电量；