[发明专利]一种五自由度混联机器人的重力平衡装置在审
| 申请号： | 201810973403.2 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109129559A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 刘海涛;马一为;董成林;肖聚亮;黄田 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 长度调节装置 混联机器人 机器人基座 五自由度 气压缸 重力平衡装置 固定轴座 转动支架 虎克铰 对称设置 缸体尾端 后部铰接 动平台 活塞杆 支撑力 铰接 外管 承载 | ||
1.一种五自由度混联机器人的重力平衡装置，是用在由相连接的二自由度转头(24)和动平台(23)，以及前端分别铰接在所述动平台(23)后端面上的第一主动长度调节装置(8)、第二主动长度调节装置(9)、第三主动长度调节装置(10)和从动长度调节装置(7)构成的五自由度混联机器人上，其中，所述第一主动长度调节装置(8)、第二主动长度调节装置(9)和从动长度调节装置(7)的后部分别铰接在转动支架(1)上，所述转动支架(1)的两端分别通过一个第一固定轴座(11)连接在机器人基座(5)上，所述第三主动长度调节装置(10)位于第一主动长度调节装置(8)、第二主动长度调节装置(9)和从动长度调节装置(7)的下面，且后部铰接在虎克铰(22)上，所述虎克铰(22)的两端分别通过一个第二固定轴座(12)连接在机器人基座(5)上，其特征在于，重力平衡装置包括有对称设置在所述第三主动长度调节装置(10)两侧的能够将第三主动长度调节装置(10)所需承载的支撑力直接传到机器人基座(5)上的两个气压缸，两个所述气压缸的缸体(3)尾端分别连接在所述第三主动长度调节装置(10)外管的两侧，两个所述气压缸的活塞杆(6)的前端分别连接在动平台(23)上。
2.根据权利要求1所述的一种五自由度混联机器人的重力平衡装置，其特征在于，所述动平台(23)上在连接所述第三主动长度调节装置(10)的第三球铰(18)的两侧分别设置有一个连接轴座(2)，所述第三主动长度调节装置(10)的外管上设置有气压缸支撑件(4)，所述气压缸支撑件(4)的两端在位于所述第三主动长度调节装置(10)外管的两侧相对称的分别设置有连接座(25)，两个所述气压缸的缸体(3)尾端分别铰接在所对应的连接座(25)上，两个所述气压缸的活塞杆(6)的前端分别铰接在所对应的连接轴座(2)。
3.根据权利要求1所述的一种五自由度混联机器人的重力平衡装置，其特征在于，两个所述气压缸是能够保证所述气压缸沿轴向实现恒定推力的恒压气压缸。
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