[发明专利]一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶履带车辆的整车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、对所述车辆的各用电设备进行低、高压上电；

步骤S2、低、高压上电正常后，判断所述车辆是否处于人工制动状态；是，则进入人工制动模式；否，则进一步判断当前的车辆驾驶方式，如果驾驶方式是有人驾驶，则进入步骤S3；如果驾驶方式是无人驾驶，则进入步骤S4；

在人工驾驶过程中，驾驶员将遥控驾驶仪上的“自动/人工切换”按钮切换到“自动”位置，控制车辆进入无人驾驶状态；同样，在无人驾驶过程中，驾驶员将遥控驾驶仪上的“自动/人工切换”按钮切换到“人工”位置，控制车辆进入有人驾驶状态；

人工制动模式优先权最高，当处于人工制动模式时，遥控驾驶仪产生制动信号和制动程度指令，下发到整车控制器，整车控制器控制电机制动；制动程度越强，向电机下发的制动力矩越大，超过阈值则触发紧急制动模式；

在紧急制动模式下，整车控制器向电机控制器下发反向转矩，向ESC控制器下发制动压力；电机制动与液压制动同时工作，电机制动力矩为300Nm，液压制动压力为5Mpa，当电机转速降低到设定的刹车转速阈值100rpm以下时，电机运行模式变为自由转，并撤除液压制动；

步骤S3、驾驶员通过操纵遥控驾驶仪对所述车辆进行有人驾驶；

步骤S4、所述车辆在上层规划决策系统的控制下进行无人驾驶；

转向方式包括行进间转向和中心转向两种模式；

行进间转向模式是指转向程度小于90％，内侧电机转速降低，外侧电机转速不变；此时两侧履带行驶方向仍是相同的，同时前进或者同时倒退，只是存在速差；

中心转向模式是指转向程度大于90％时，内侧履带倒驶，外侧履带前驶，且两侧履带速度大小相同，只是方向不同，车辆绕其质心做转向半径为0的转向；

两种转向模式切换的条件为，当处于行进间转向模式下时，转向程度对应内侧电机转速的下降百分比，转向程度超过阈值后则触发中心转向模式。

2.根据权利要求1所述的整车控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括，

步骤S110、所述车辆的整车控制器控制低压上电模块按设定的顺序给车载各低压用电设备上电；

步骤S120、判断各低压用电设备工作是否正常；是，则进入S130；否，则通过CAN网络反馈低压用电设备的故障代码，整车控制器识别故障代码，确定故障设备，并控制所述车辆进入紧急制动模式，同时禁止高压上电；

步骤S130、判断是否有上高压指令；是，则对车载高压用电设备进行高压上电，之后进入步骤S2；否，则不对车载设备进行高压上电，并检测是否有低压下电指令；是，则对车载低压设备按设定的顺序下电；否，则正常保持低压上电，并返回步骤S120。

3.根据权利要求1所述的整车控制方法，其特征在于，在有人驾驶时，

驾驶员通过遥控驾驶仪的“上/下高压”按钮对整车进行高压上电或高压下电控制；

驾驶员通过遥控驾驶仪的“前进/倒退/自由滑行”按钮控制无人车辆前进、倒退或自由滑行；

驾驶员通过遥控驾驶仪的“转向控制握柄”的位置控制车辆的转向和程度；

驾驶员通过遥控驾驶仪的“换挡按钮”选择无人车辆行驶的档位；整车控制器根据选择的档位，向AMT控制器下发期望挡位命令；

驾驶员通过遥控驾驶仪上的“自动/人工切换”按钮，选择有人驾驶或无人驾驶。

4.根据权利要求1所述的整车控制方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

步骤S410、无人车辆按照上层规划决策系统实时发送的车辆行驶指令在设定的车辆行进模式下行驶；

步骤S420、在行驶过程中，根据模式转换指令，转换相应的驾驶模式，所述模式转换指令包括“人工切换”指令、和“换挡”指令，相应的驾驶模式包括有人驾驶模式、换挡模式。