[发明专利]一种基于相对位置的库存分析系统

权利要求书

1.一种基于相对位置的库存分析系统，包括：

位置采集装置（50），用于采集仓库区不动点和/或存取机构的绝对位置，

图像采集装置（60），用于采集仓库区不动点和/或所述存取机构的图像信息，

其特征在于，

所述位置采集装置（50）能够在所述存取机构运动的一刻，采集到所述存取机构运动的第一绝对位置，

所述图像采集装置（60）能够自所述存取机构运动起，连续追踪所述存取机构并采集所述存取机构的图像信息，当所述图像采集装置（60）采集到所述存取机构发生物品变化的一刻，所述位置采集装置（50）采集到所述存取机构的第二绝对位置，计算系统（30）基于所述第一绝对位置和所述第二绝对位置分析所述存取机构的第一相对位置，并基于所述第一相对位置和所述图像信息判断所述物品与货架的对应关系；

其中，所述计算系统（30）采取所述第一相对位置与所述绝对位置对库存位置变化和所述存取机构进行归类分析，将仓储区域与当前和其互动的所述存取机构彼此关联起来，使得能够随时随地依据所述物品与所述库存位置的变化来动态划分需要进行分析与计算的区域；

所述图像采集装置（60）包括至少一个用于采集第一图像的第一图像采集装置（11），并由所述计算系统（30）基于所述第一图像来确定至少一个所述存取机构在货架所在区域内的绝对位置以及所述存取机构相对于至少一个载有至少一种物品的货架的相对位置；

所述图像采集装置（60）包括用于探测至少一个存取机构的手部的第二图像的至少一个第二图像采集装置（12），所述第二图像是在所述存取机构的手进入所述货架的至少一个库存位置之前拍摄的；

所述图像采集装置（60）包括用于探测至少一个存取机构的手部的第三图像的至少一个第三图像采集装置（13），所述第三图像是在所述存取机构的手从所述货架的至少一个库存位置移出之后拍摄的；

其中，所述计算系统（30）基于所述第二图像与所述第三图像的比较来确定相应存取机构持有物品的状态，响应于存取机构持有物品的状态而识别在所述存取机构的绝对位置周围的、处于预定相对位置的货架的至少一个库存位置的变化，并由此判断所述物品与所述库存位置的变化之间的对应关系；

随后采取相对位置与绝对位置对库存位置变化和人员/存取机构进行归类分析，准确地将货架与当前与其互动的人员或存取机构彼此关联起来，使得能够随时随地依据所述物品与所述库存位置的变化来动态划分需要进行分析与计算的区域；

所述系统还包括布置于货物暂存单元（40）的用于探测物品进入所述货物暂存单元（40）的动作至少一个第四图像采集装置（14），

其中，所述计算系统（30）响应于物品进入所述货物暂存单元（40）的动作，由此确认进入所述货物暂存单元（40）的所述物品与所述库存位置的变化之间的对应关系；

所述第四图像采集装置（14）还被配置用于：响应于存取机构的手部进入所述货物暂存单元（40）的动作而拍摄手部的第四图像和第五图像，其中，所述第四图像是在所述存取机构的手进入所述货物暂存单元（40）之前拍摄的，所述第五图像是在所述存取机构的手从所述货物暂存单元（40）移出之后拍摄的，

其中，所述计算系统（30）基于第四图像与第五图像的比较来确定相应存取机构移出物品的状态，响应于存取机构持有物品的状态而识别在所述存取机构的绝对位置周围的、处于预定相对位置的货架的至少一个库存位置的变化，并由此判断所述物品的移出与所述库存位置的变化之间的对应关系。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像采集装置（60）至少包括可采集变焦图像的变焦图像采集装置（60a），用于拍摄至少一个所述不动点和/或所述存取机构的变焦图像，

所述计算系统（30）首先基于所述变焦图像计算出所述存取机构相对于所述不动点的第二相对位置，然后基于所述第一相对位置和所述第二相对位置修正相对位置信息误差生成修正后的第三相对位置，最后基于所述第三相对位置和所述图像信息判断所述物品与所述货架的对应关系。