[发明专利]乒乓球机器人

权利要求书

1.一种乒乓球机器人，其特征在于：

所述乒乓球机器人包括直线运动模组和机械臂；

所述直线运动模组包括直线驱动结构和直线滑轨，所述机械臂与所述直线驱动结构连接，所述直线驱动结构用于驱动所述机械臂沿所述直线滑轨移动，其中，所述乒乓球机器人在使用时，所述直线滑轨与乒乓球桌沿长度方向的中线平行；

所述机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节以及末端执行器，所述第一驱动关节与所述第二驱动关节连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节连接，所述的第三驱动关节与所述第四驱动关节连接，所述第四驱动关节与所述第五驱动关节连接，所述末端执行器安装于所述第五驱动关节的输出轴上，所述第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均具有旋转自由度，所述第二驱动关节具有伸缩自由度，其中末端执行器为乒乓球拍。

2.根据权利要求1所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述直线运动模组为直线滑台。

3.根据权利要求1或2所述的乒乓球机器人，其特征在于：

还包括用于支撑所述直线运动模组的支撑支架，所述支架包括第一门型框架和第二门型框架，所述直线滑轨的第一端固定在所述第一门型框架上，所述直线滑轨的第二端固定在所述第二门型框架上，所述第一门型框架和第二门型框架的宽度均大于乒乓球桌的宽度。

4.根据权利要求1所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述直线运动模组吊装于乒乓球桌一侧的上方。

5.根据权利要求3所述的乒乓球机器人，其特征在于：

还包括视觉支架，所述视觉支架上设置有摄像头，其中，在所述乒乓球机器人使用时，所述摄像头和所述支撑支架位于乒乓球桌的同侧。

6.根据权利要求5所述的乒乓球机器人，其特征在于：

所述视觉支架设置在所述第一门型框架或者所述第二门型框架上，所述视觉支架上设置有两个摄像头。