[发明专利]一种新型猪舍清理机器人及其清理方法

说明书

本发明提供了一种新型猪舍清理机器人及其清理方法，清理机器人包括由上、中、下三层板组成的车体本体、在下层板左右两侧设置的驱动轮、设置在下层板上的刮除装置、控制刮除装置刮除的升降装置、控制刮除装置运行的第一动力装置、控制升降装置运作的第二动力装置、控制驱动轮行走的第三动力装置以及设置在中层板上的PLC控制模块、RFID通信模块和设置在上层板上的水箱，PLC控制模块联合RFID通信模块控制各装置的运作，水箱内的水通过喷洒装置将水源喷洒至刮除装置处。本发明解决大规模养猪场中猪舍清理难、环境卫生差、水源浪费多、人工成本高等问题。

技术领域

本发明属于农业智能设备领域，尤其是涉及一种新型猪舍清理机器人及其清理方法。

背景技术

目前，以现代农业背景为发展的畜牧业，多数是靠人工劳动作为服务支撑，少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备，对于大型养猪场中的猪舍清理工作，仍然需要人工利用工具清理并消耗大量水源才能清理干净，耗时长，成本高，效率低。本发明针对这一领域中所涉及的猪舍清理工作，研制了一种新型猪舍清理机器人，它使用方便、清理彻底、节能环保，通过该发明的应用可以实现猪舍的全自动化清理方式，在很大程度上提高了工作效率，改善了猪舍的环境条件。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种新型猪舍清理机器人及其清理方法，弥补现有条件下，猪舍清理技术中存在的问题，即大规模养猪场中猪舍清理难、环境卫生差、水源浪费多、人工成本高等问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种新型猪舍清理机器人，包括由上、中、下三层板组成的车体本体、在下层板左右两侧设置的驱动轮、设置在下层板上的刮除装置、控制刮除装置刮除的升降装置、控制刮除装置运行的第一动力装置、控制升降装置运作的第二动力装置、控制驱动轮行走的第三动力装置以及设置在中层板上的PLC控制模块、RFID通信模块和设置在上层板上的水箱，所述的PLC控制模块联合RFID通信模块控制各装置的运作，所述的水箱内的水通过喷洒装置将水源喷洒至刮除装置处。

进一步的，所述的刮除装置包括对称设置的下层板前端的两个拐臂，每个拐臂与一个推板垂直固接，每个所述的拐臂均带动相应的推板绕下层板上的轴转动设置，未工作状态下的两个拐臂呈一条直线布置，两个推板设置在下层板的左右两侧，工作状态下的两个拐臂平行布置，两个推板设置在下层板的前侧。

进一步的，所述的升降装置包括丝杆、与丝杆配合的丝母、限制丝母转动的导向轴承、直线轴承和传动导柱，所述的第二动力装置包括步进升降电机和升降电机驱动器，所述的升降电机驱动器控制步进升降电机的运转，所述的丝杆固定在步进升降电机的输出轴上，所述的步进升降电机固定在中空的电机支座上部，所述的电机支座下部固定在下层板上，与丝杆配合的丝母设置在中空的电机支座内，所述的丝母与传动导柱的一端固定连接，所述的传动导柱的另一端穿过下层板与前辅助轮连接，所述的导向轴承固定在电机支座的内壁上，在中空的电机支座的内壁与传动导柱之间设置直线轴承，所述的直线轴承固定在下层板上。

进一步的，所述的第一动力装置包括两个转角减速电机、左拐臂转角电机驱动器、右拐臂转角电机驱动器、拐臂限位传感器、左拐臂复位传感器、和右拐臂复位传感器，两个所述的转角减速电机分别带动一个拐臂转动，两个转角电机驱动器控制两个转角减速电机的运转，拐臂限位传感器和两个复位传感器控制两个拐臂的转动角度；

所述的第三动力装置包括两个驱动轮减速电机、左轮电机驱动器和右轮电机驱动器，两个所述的驱动轮减速电机分别带动一个驱动轮运转，左右轮电机驱动器控制两个驱动轮减速电机的运转。

进一步的，所述的喷洒装置包括固定在下层板上的水泵、固定在中板上的水泵驱动器，所述的水泵驱动器控制水泵的运转，在每一个推板上均设在一个水管，所述的水泵抽出水箱中的水通过水管喷洒至刮除处。