[发明专利]一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种重力补偿方法，其特征在于，包括：

获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；

根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；

在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流，包括：

根据所述机器人在当前姿态和/或当前状态下每个轴的所述模型参数和所述负载参数，计算得到每个轴受到的力矩；

根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述模型参数包括机器人所有机械臂的长度参数、机械臂重心时，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流，包括：

根据所述模型参数中每个轴的机械臂的长度参数和机械臂重心，计算得到每个轴受到的力矩；

根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到用于对所述机器人的每个轴进行重力补偿的每个轴所需的重力补偿电流。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流，还包括：

确定所述机器人的当前姿态和/或当前状态是否发生变化；

若所述当前姿态和/或所述当前状态发生变化，则重新获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数中跟随所述当前姿态和/或所述当前状态变化的动态参数；以及，

根据重新获取所述动态参数、以及待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数中不跟随所述当前姿态和/或所述当前状态变化的静态参数构成的模型参数和负载参数，重新确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，其中，

获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数，具体是：

接收由用户通过所述机器人的伺服驱动器的操作面板输入至所述伺服驱动器的所述模型参数和所述负载参数；或者，

接收由用户通过所述机器人的伺服驱动器的电脑操作界面输入的所述模型参数和所述负载参数；

和/或，

确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流，具体是：

通过所述机器人的伺服驱动器内嵌入的重力补偿计算模块，直接计算用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；或者，

通过所述机器人的伺服驱动器的电脑操作界面内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流后，再将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述伺服驱动器；

和/或，

控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，具体是：

通过所述机器人的伺服驱动器向所述电机输出所述重力补偿电流，以控制所述电机基于所述重力补偿电流产生对应的重力补偿力矩，并将所述重力补偿力矩输出至所述机器人的机械臂。