[发明专利]一种充电方法和送货机器人

权利要求书

1.一种充电方法，其特征在于，送货机器人包括两个充电头，所述两个充电头相对设置，其中一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相同，另一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相反，所述方法包括：

检测充电桩与所述送货机器人的相对位置；

根据所述相对位置，选择朝向所述充电桩的充电头；

驱动所述送货机器人沿选择的充电头的朝向行进，以使选择充电头与所述充电桩实现连接。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置，包括：

通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置的扫描结果，检测所述充电桩与所述送货机器人的相对位置；

其中，设置在所述送货机器人一侧的激光扫描装置与所述两个充电头中的一个充电头同侧设置，设置在所述送货机器人另一侧的激光扫描装置与所述两个充电头中的另一个充电头同侧设置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置的扫描结果，检测所述充电桩与所述送货机器人的相对位置，包括：

通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置，对各激光扫描装置前方物体的形状进行扫描；

对各激光扫描装置扫描到的形状与预设的充电桩的形状进行对比；

将与所述预设的充电桩的形状相同的扫描结果对应的激光扫描装置作为目标激光扫描装置；

根据所述目标激光扫描装置的扫描结果，确定所述充电桩与所述送货机器人的相对位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置之前，所述方法还包括：

对所述送货机器人进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的位置；

计算所述送货机器人当前在场景地图中的位置和所述充电桩在所述场景地图中的位置之间的距离；

当所述距离在指定范围内时，执行所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置的操作。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置之前，所述方法还包括：

通过摄像装置实时采集所述送货机器人周围环境的视频数据；

对所述视频数据进行识别；

当识别出所述视频数据中包括所述充电桩时，执行所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置的操作。

6.一种送货机器人，其特征在于，所述送货机器人包括两个充电头，所述两个充电头相对设置，其中一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相同，另一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相反；

所述送货机器人还包括：

检测单元，用于检测充电桩与所述送货机器人的相对位置；

选择单元，用于根据所述相对位置，选择朝向所述充电桩的充电头；

驱动单元，用于驱动所述送货机器人沿选择的充电头的朝向行进，以使选择充电头与所述充电桩实现连接。

7.如权利要求6所述的送货机器人，其特征在于，在所述检测单元用于检测充电桩与所述送货机器人的相对位置时，具体用于：

通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置的扫描结果，检测所述充电桩与所述送货机器人的相对位置；

其中，设置在所述送货机器人一侧的激光扫描装置与所述两个充电头中的一个充电头同侧设置，设置在所述送货机器人另一侧的激光扫描装置与所述两个充电头中的另一个充电头同侧设置。

8.如权利要求7所述的送货机器人，其特征在于，在所述检测单元用于通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置的扫描结果，检测所述充电桩与所述送货机器人的相对位置时，具体用于：

通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置，对各激光扫描装置前方物体的形状进行扫描；

对各激光扫描装置扫描到的形状与预设的充电桩的形状进行对比；

将与所述预设的充电桩的形状相同的扫描结果对应的激光扫描装置作为目标激光扫描装置；

根据所述目标激光扫描装置的扫描结果，确定所述充电桩与所述送货机器人的相对位置。