[发明专利]一种汽车维修自动喷漆实现方法

权利要求书

1.一种汽车维修自动喷漆实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、维修车辆通过轨道进入喷漆房，对车辆进行定位；

S2、对喷漆位置进行归一化打磨，打磨完成以后对喷漆位置的周围进行贴护，贴护完成在喷漆位置的边界设置一定的检测标志物；

S3、喷漆机器人对喷漆位置进行自动测量，这种测量可以在喷漆过程中实时测量，也可以在喷漆前进行测量，测量完成后根据测量的三维形状、坐标信息，控制喷枪在无测量的情况下进行喷漆作业。

2.根据权利要求1所述的一种汽车维修自动喷漆实现方法，其特征在于：所述的S1中还包括建立车辆位置测量系统的步骤，车辆位置测量系统对车辆的位置进行测量，以引导车辆停放在系统要求的位置。

3.根据权利要求1或2所述的一种汽车维修自动喷漆实现方法，其特征在于：所述的步骤S1包括以下子步骤：

S11、在数据库中预先记录各种车型的车辆的长度、宽度和高度的三维轮廓数据，车辆进入喷漆房采用小车托举四轮在轨道上运动，所有车辆运动到轨道停止挡块处停止，以挡块停止位置为原点，以轨道垂直方向作为X轴坐标，以轨道方向作为y轴坐标，以垂直向上方向作为z轴坐标，形成三维坐标系统，在数据库中选择相应的车辆型号，将数据库中的车辆三维坐标信息代入坐标系中，可以获得车辆所有外观位置的坐标信息。

4.根据权利要求1或2所述的一种汽车维修自动喷漆实现方法，其特征在于：所述的步骤S1包括以下子步骤：

S12、车辆在轨道上推入喷漆房后，车辆的位置信息由喷漆机器人机器手携带的位置测量装置进行测量；喷漆机器人安装在龙门上，以车辆纵向为x轴方向，龙门沿x轴双向移动，喷漆机器人机器手可以在龙门上沿y轴和z轴双向移动，喷漆机器人机器手的位置能够体现在喷漆房的三维坐标中，车辆运行轨道的位置在三维坐标中的位置是系统预先可以预知的，因此喷漆机器人可以依据这个坐标系很容易的获得轨道的位置，控制机械手的位置测量装置在一定的高度沿车辆轮胎的轴向依次测量与地面的距离，在距离与地面急剧缩短的位置就是车辆的左右位置，同样的方法，根据左右位置计算的车辆中点位置进行车辆的前后扫描可以获取车辆的长度的位置信息。

5.根据权利要求1或2所述的一种汽车维修自动喷漆实现方法，其特征在于：所述的归一化打磨是指，在进行喷漆位置打磨时，采用一种或多种标准的几何图形进行归一化处理，各喷漆位置均打磨成所述的标准的几何图形。

6.根据权利要求1或2所述的一种汽车维修自动喷漆实现方法，其特征在于：所述的检测标志物为测量系统可以感知的物品。

7.根据权利要求1或2所述的一种汽车维修自动喷漆实现方法，其特征在于：所述的步骤S3包括以下步骤：

S31、依靠车型数据库，预先对各种车型进行了详细的测量，测量数据存储于数据库中，在操作人员选择了维修车型和喷漆部件后，对需求喷漆的位置在电脑中进行简单的标注，控制系统控制龙门系统的运行将喷漆机器人运行到能够完成喷漆的位置，喷漆机器人根据前期对车辆坐标位置的采集和数据中车辆的外观三维形状信息，统一坐标系，按照对喷漆面垂直喷漆的原则，以及喷漆距离的要求，对喷漆枪的运行路径和喷枪喷漆量进行综合计算，获得最佳方案，然后根据计算的数据控制喷漆作业。