[发明专利]机器人消隙双摆线中空减速器

权利要求书

1.一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：

包括圆壳体(1)及置于壳体中的一级减速部件与二级减速部件，其中：

(I)一级减速部件包括伺服电机(7)上的主动轮(9)、双联齿轮(10)及行星轮(8)，所述双联齿轮(10)包括从动轮与太阳轮，所述从动轮与主动轮(9)啮合，所述太阳轮与行星轮(8)啮合，所述行星轮(8)连接在二级减速部件偏心轴(3)轴伸端，一级减速后偏心轴(3)转速应≤950rpm；所述双联齿轮(10)内孔设置通线管；

(II)二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(3)、第一、第二摆线轮(A、B)、内摆线齿圈及左、右刚性盘(2、5)，所述偏心轴(3)包括两偏心段，偏心段上设有用以支承摆线轮的第三轴承，偏心段两侧用第四轴承分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用第一轴承(4)分别支承在圆壳体(1)两侧内孔，所述左刚性盘(2)上均布三圆柱凸缘，三圆柱凸缘穿过二摆线轮上第一组等直径三圆孔与右刚性盘(5)内侧止口紧配合、二者连接成一刚性体，二摆线轮上另有第二组等直径三圆孔用以装置第三轴承，两组共六圆孔设在同一圆周上、间隔均布；右刚性盘(5)中心孔用第二轴承(6)支承双联齿轮(10)的一侧；

(III)所述第一、第二摆线轮(A、B)与内摆线齿圈之间的径向间隙Δj(mm)应等于摆线轮热膨胀量δ(mm)的一半加上補偿量，即：Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)。

2.根据权利要求1所述机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：偏心轴(3)两偏心段相位差等于179.81°～179.938°，因此，第三轴承支承的第一、第二摆线轮(A、B)之间形成的相位差等于179.81°～179.938°，此时，第一摆线轮(A)轮齿与内摆线齿圈上半区内齿顺时针(或逆时针)一侧靠紧，而第二摆线轮(B)轮齿与内摆线齿圈下半区内齿逆时针(或顺时针)一侧靠紧，根据消隙齿轮原理，从而实现正、反转时回差≤1～3′。

3.根据权利要求2所述机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：偏心轴(3)两偏心段相位差等于179.82°～179.936°，因此，第三轴承支承的第一、第二摆线轮(A、B)之间的相位差也等于179.82°～179.936°，根据消隙齿轮原理，从而实现正、反转时回差≤1～3′。

4.根据权利要求3所述的机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：偏心轴(3)两偏心段相位差等于179.83°～179.934°。因此，第三轴承支承的第一、第二摆线轮(A、B)之间的相位差等于179.83°～179.934°，根据消隙齿轮原理，从而实现正、反转时回差≤1～3′。

5.根据权利要求2或3或4所述机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述的第一轴承(4)为薄壁密封四点接触球轴承。

6.根据权利要求2或3或4所述机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述的第一轴承(4)为薄壁密封交叉滚子轴承。

7.根据权利要求5或6所述机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述第三轴承为龙氏合金滑动轴承。