[发明专利]一种精准定位的肿瘤手术机器人系统的目标定位方法

说明书

本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本发明提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。

技术领域

本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统的目标定位方法。

背景技术

随着医学技术的不断发展和进步，外科手术也正朝着更加复杂和精细的方向发展。传统的外科手术创伤大、出血多、容易发生术后并发症，给病人造成了生理和心里上的痛苦。由于外科手术机器人具有操作灵活、手术稳定性好、精确度高的特点，因此能够辅助完成精细复杂的各类高难度手术，尤其是对于肿瘤手术而言，通过外科手术机器人能够达到较好的手术效果。然而现有的肿瘤手术机器人，对于操作精准度要求更高的肿瘤手术而言，其导航精度难以达到预期要求，不仅会影响手术效率，而且会影响手术的效果。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，能够有效提高定位精度，提高手术效率和手术效果。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种精准定位的肿瘤手术机器人系统，包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件；所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。

具体地，在所述连接杆上靠近所述连接杆末端位置处设有安装杆，所述安装杆上设有一个所述反光小球，在所述连接杆上靠近所述连接杆首端位置处设有安装架，所述安装架的中心设有安装孔，所述连接杆穿过所述安装孔，在所述安装架上呈放射状均布有三个所述反光小球。

进一步地，在所述机器人本体的底部设有机器人底座，所述机器人底座的底部设有脚轮。

具体地，所述机器人本体通过支撑杆与所述六自由度机械臂的首端相连，所述六自由度机械臂的末端通过法兰盘与所述连接杆相连。

进一步地，在所述机器人本体上设有维修侧门和维修后门。

具体地，在所述机器人本体的前侧设有前侧散热孔，在所述维修后门上设有后侧散热孔。

进一步地，在所述机器人本体中设有控制箱，所述控制箱与所述六自由度机械臂相连。

进一步地，还包括外部计算机，所述外部计算机与所述控制箱相连。

具体地，还包括导航装置，所述导航装置包括导航底座，所述导航底座的底部设有行走轮，所述导航底座上连接有导航支架，所述导航支架上安装有远红外摄像头，其中所述远红外摄像头与所述外部计算机相连。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种精准定位的肿瘤手术机器人系统的目标定位方法，该方法采用上述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，具体包括如下步骤：

设定所述穿刺套筒的当前位置为线段AB，所述穿刺套筒的目标位置为线段A’B’，所述六自由度机械臂末端的当前位置为点O；

以线段A’B’为轴旋转360度形成一个平面圆，将所述六自由度机械臂末端的当前位置点O投影到所述平面圆上，获得投影点P；