[发明专利]一种从旋转位置矢量中提取连续的转子位置信息的方法

权利要求书

1.一种从旋转位置矢量中提取连续的转子位置信息的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、建立离散形式的矢量观测器，通过该观测器得出估计的转子位置和转速

步骤二、根据估计的转子位置和转速利用基波矢量模型和谐波矢量模型来获得基波矢量和谐波矢量估计值：

式中，和代表估计的基波矢量和谐波矢量；

通过谐波解耦计算得到输入的基波矢量：

通过基波矢量叉积来获得等效误差ε：

当等效误差ε收敛到零时，将获得准确的转子位置信息。

2.根据权利要求1所述的从旋转位置矢量中提取连续的转子位置信息的方法，其特征在于，所述基波矢量模型和谐波矢量模型建立的方法包括以下步骤：

步骤1、将离散的二进制转子位置信息转化低精度正六边形离散转子位置矢量Η_αβ；

由欧拉公式可知，离散化的转子位置矢量Η_αβ表示为：

H_αβ＝e^jθ＝cos(θ)+jsin(θ) (1-1)

步骤2、Fourier变换后旋转位置矢量Η_αβ表示为：

其中：

所以离散的旋转位置矢量Η_αβ由连续的旋转基波矢量Η_f和一组正负旋转的谐波矢量Η_h组成：

其中φ＝π/6，这是由于每个离散的转子位置矢量相位差为60°。

3.根据权利要求1所述的从旋转位置矢量中提取连续的转子位置信息的方法，其特征在于，所述矢量观测器的参数的确定方法包括以下步骤：步骤1、由下式(1-12)和(1-13)确定观测器的参数：

上式(1-12)中的P为电机极对数，J为转动惯量；

式(1-12)能够转化为下式(1-13)：

观测器是收敛的，则Δθ＝0，则式(1-12)和(1-13)相互等价。

4.根据权利要求1所述的从旋转位置矢量中提取连续的转子位置信息的方法，其特征在于，所述矢量观测器的增益的确定方法包括以下步骤：

步骤1、矢量观测器的3个增益K_I、K_p和K_d由下式所示：

确定特征值λ的大小，即可确定矢量观测器闭环传递函数的3个极点的位置，从而确定矢量观测器的3个增益K_I、K_p和K_d。

5.根据权利要求1所述的从旋转位置矢量中提取连续的转子位置信息的方法，其特征在于，所述观测器的增益随速度线性变化，随着速度的增大随之增大特征值λ。