[发明专利]一种可变足迹的全向移动运载车

说明书

本发明公开了一种可变足迹的全向移动运载车，包括车体，车体的内部设置有悬架机构，外部设置有直线模组机构、变足迹机构、移动机构；直线模组机构包括一号直线模组、二号直线模组；一号直线模组、二号直线模组均为四个，四个一号直线模组对称设置在车体上并分别通过变足迹机构与二号直线模组相连接；移动机构设置在二号直线模组的下端；移动机构包括车轮罩、车轮、电机；变足迹机构包括一号杆、二号杆，一号杆与二号杆通过一号销轴呈X形铰接；悬架机构包括悬架弹簧、筒式阻尼器、悬架上支架、悬架下支架。本产品实现了无人驾驶且可以变足迹全向移动，转向机构简单、运动更加灵活、操作更加方便。

技术领域

本发明涉及一种移动运载车，尤其涉及一种可变足迹的全向移动运载车。

背景技术

随着科学技术的不断发展，人们已经开始并不断尝试将智能的高效率工具引入运载行业，由此移动运载车应运而生。传统的移动运载车一般通过两轮差动原理进行移动并且转向机构大都比较复杂，虽能够实现前行、后退、转弯等运动，但在具体运动过程中会形成最小转弯半径，即当移动运载车行驶到转弯路面时，转动方向盘，当方向盘到达最终转向位置时，此时相对转弯的内侧车轮会走过一条不可避免的弧线，从而严重的限制了移动运载车在道路上行走的灵活性。此外，传统的移动运载车一般都是由人驾驶的普通车辆，需要耗费一定的劳动力，应用性较差。

发明内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本发明提供了一种可变足迹的全向移动运载车。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案是：一种可变足迹的全向移动运载车，包括车体，车体的内部设置有悬架机构，外部设置有直线模组机构、变足迹机构、移动机构；直线模组机构包括一号直线模组、二号直线模组；一号直线模组、二号直线模组均为四个，四个一号直线模组对称设置在车体上并分别通过变足迹机构与二号直线模组相连接；移动机构设置在二号直线模组的下端；

移动机构包括车轮罩、车轮、减速器、电机；车轮罩的顶端与二号直线模组的下端相连接；车轮设置在车轮罩内且车轮通过减速器与电机相连接；电机上连接有电源线；

一号直线模组、二号直线模组均包括导轨、滑块、滚珠丝杆、模组电机；滚珠丝杆设置在导轨内并与模组电机相连接；滑块设置在滚珠丝杆上；

变足迹机构包括一号杆、二号杆，一号杆与二号杆通过一号销轴呈X形铰接；一号杆的上端与一号直线模组的滑块相连接、下端与车轮罩相连接；二号杆的上端与二号直线模组的滑块相连接、下端连接在一号直线模组的下端；

悬架机构包括悬架弹簧、筒式阻尼器、悬架上支架、悬架下支架；悬架弹簧的上端通过螺栓固定在车体的顶部、下端与筒式阻尼器的上端相连接；筒式阻尼器的上部与悬架上支架的一端相连接，悬架上支架的另一端连接在一号直线模组的上端；筒式阻尼器的下端与悬架下支架的一端相连接，悬架下支架的另一端连接在一号直线模组的下端。

进一步地，车轮为麦克纳姆伦。

进一步地，一号直线模组、二号直线模组均为滚珠丝杆型直线模组。

进一步地，一号杆的上端通过二号销轴与一号直线模组的滑块相铰接、下端通过三号销轴铰接与车轮罩相铰接。

进一步地，二号杆的上端通过四号销轴与二号直线模组的滑块相铰接、下端通过五号销轴与一号直线模组的下端相铰接。

本发明提供了一种可变足迹的全向移动运载车，实现了无人驾驶且可以变足迹全向移动。通过自由调整轮子的自转半径，实现了在狭窄空间内自由灵活的穿梭移动，通过诸如S弯、直角弯等普通运载车难以通过的路面。除此之外，还可以利用移动机构实现横移通过理论死角，而不受环境与空间的约束。本产品转向机构简单、运动更加灵活、操作更加方便，实用性强，具有非常广泛的应用前景。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。