[发明专利]臂架的动作控制方法、臂架动作控制系统及工程机械

说明书

本发明公开了一种臂架的动作控制方法、一种臂架动作控制系统及一种工程机械，该动作控制方法包括：1)将与臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组并将与臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组；2)判断是否接收到组节调整指令，如果未收到组节调整指令则进入第3步，如果收到组节调整指令则进入第4步；3)根据臂节组动作指令驱动主控臂节组的末端点相对其根节点相应移动并控制跟随臂节组的末端点相对其根节点保持静止；4)根据臂节组动作指令驱动主控臂节组的末端点相对其根节点及跟随臂节组中的与主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对其末端点相应移动并控制臂架的总末端点相对其总根节点保持静止。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种臂架的动作控制方法、一种臂架动作控制系统及一种工程机械。

背景技术

工程机械的种类很多，混凝土泵车即属于工程机械中的一种。混凝土泵车可以将搅拌车中的混凝土，通过长长的臂架输送管，输送到臂架最远端(末端)，从而将混凝土源源不断的输送到施工现场。对于一个泵车来说，少则3节机械臂，多则7节机械臂。操作手需要多个手柄控制每一节机械臂的展开和收拢操作，另外还需要一个回转手柄控制臂架整体的旋转，用以改变施工方向、施工指向，通过这么多手柄，分别控制每个油缸，让臂架的以合适的速度，合适的轨迹，移动到指定的位置，操作难度非常大，操作手很难实现臂架末端的平稳移动和精准定位，操作手的劳动强度大，易疲劳，对于操作手的操作水平要求高，同时，因为操作不方便的原因，导致臂架移动不灵活，往往额外需要两个人抱着末端软管，让混凝土喷向指定位置，多增加了额外的人力成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种臂架的动作控制方法和一种臂架动作控制系统，简单直观地操控臂架并降低臂架的操控难度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种臂架的动作控制方法，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组，所述动作控制方法包括以下步骤：1)、接收臂节组激活指令，根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；2)、判断是否接收到组节调整指令，如果未收到所述组节调整指令，则进入第3步，如果收到所述组节调整指令，则进入第4步；3)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；4)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

进一步的，所述动作控制方法还包括以下步骤：5)、接收姿态调整指令，根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动。

进一步的，当所述主控臂节组不是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止具体为控制所述跟随臂节组中的臂节根据所述臂节组动作指令或者根据固定参照物进行补偿运动，以使得所述臂架的总末端点与所述主控臂节组的末端点同步等幅度移动。

进一步的，当所述主控臂节组是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止具体为控制所述跟随臂节组中的臂节保持静止。