[发明专利]一种双足机器人的骨盆结构

说明书

本发明属于伺服控制相关技术领域，其公开了一种双足机器人的骨盆结构，该骨盆结构包括骨盆大板、两个驱动机构、摆动板件及两个转盘，该骨盆大板呈阶梯状，其包括第一支撑板、第二支撑板及连接板，该连接板的两端分别垂直连接该第一支撑板及该第二支撑板；两个该转盘分别活动地连接于该第二支撑板；两个该驱动机构分别设置在该第一支撑板及该第二支撑板上，且分别连接于两个该转盘；该驱动机构用于将直线移动转换为该转盘的转动，进而带动双足机器人的腿部转动；该摆动板件活动地连接于该第二支撑板，其与两个该驱动机构在同一个高度空间运动，并带动该双足机器人摆动。本发明降低了脚底到骨盆的高度，减小了体积，提高了空间利用率。

技术领域

本发明属于伺服控制相关技术领域，更具体地，涉及一种双足机器人的骨盆结构。

背景技术

双足机器人的骨盆结构设计是双足机器人设计中的重要环节，它的设计既要满足其外形尺寸要求，又要满足其功能要求。目前，国内外双足机器人在骨盆处各个关节的驱动方式主要有两种：一种为电机驱动模块直接连接驱动；另一种为摆动液压缸模块直接驱动。

然而，如果将上述传统设计方式应用到机器人中则会导致机器人脚底到骨盆处的高度太高，使得机器人不协调，体积较大。相应地，本领域存在着发展一种体积较小的双足机器人的骨盆结构的技术需求。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种双足机器人的骨盆结构，其基于现有骨盆的驱动特点，针对骨盆结构整体及其部件之间的链接关系进行了设计。所述骨盆结构采用两个连杆机构来驱动双腿，并采用台阶状的骨盆大板来承载连杆机构，如此既能降低机器人脚底到骨盆处的高度，又能满足机器人的性能要求，减小了体积，结构较为紧凑。

为实现上述目的，本发明提供了一种双足机器人的骨盆结构，所述骨盆结构包括骨盆大板、两个驱动机构、摆动板件、两个转盘及两个四点接触球轴承，所述骨盆大板呈阶梯状，其包括第一支撑板、第二支撑板及连接板，所述连接板的两端分别垂直连接所述第一支撑板的一端及所述第二支撑板的一端；两个所述四点接触球轴承嵌套在所述第二支撑板上，两个所述转盘分别设置在两个所述四点接触球轴承上且与对应的所述四点接触球轴承的内圈同步运动；两个所述驱动机构分别设置在所述第一支撑板上及所述第二支撑板上，且分别连接于两个所述转盘；所述驱动机构用于将直线移动转换为所述转盘的转动，进而带动双足机器人的腿部转动；所述摆动板件活动地连接于所述第二支撑板，其与两个所述驱动机构在同一个高度空间运动，并带动所述双足机器人摆动。

进一步地，所述摆动板件位于两个所述驱动机构之间。

进一步地，所述骨盆结构还包括电机接谐波减速器模块，所述电机接谐波减速器模块固定在所述第二支撑板上；所述转盘与所述电机接谐波减速器模块分别位于所述第二支撑板相背的两侧。

进一步地，所述骨盆结构还包括固定轴及交叉滚子轴承，所述固定轴设置在所述第二支撑板上，所述交叉滚子轴承设置在所述固定轴上。

进一步地，所述第二支撑板远离所述连接板的一端开设有两个收容孔，两个所述四点接触球轴承分别收容于两个所述收容孔内；所述第二支撑板还开设有一个通孔，所述通孔位于两个所述驱动机构之间。

进一步地，所述摆动板件呈n型，其一端穿过所述通孔后连接于所述交叉滚子轴承，另一端连接于所述电机接谐波减速器模块的输出端；所述电机接谐波减速器模块位于两腿部之间。

进一步地，两个所述驱动机构的结构相同。