[发明专利]一种仿生机构运动调试试验台

权利要求书

1.一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，包括用于关节及其驱动或控制调试的关节驱动调试台、用于单腿/单臂机构的功能调试与控制算法验证的物理样机，还包括控制关节驱动调试台和物理样机的控制系统；所述控制系统分别与关节驱动调试台和物理样机电性连接。

2.如权利要求1所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，所述关节驱动调试台包括依次连接的电机(5)、减速机(10)、扭矩传感器(8)、制动器(9)和编码器。

3.如权利要求1所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，所述物理样机包括龙门架(1)，物理样机连接座(2)，仿生机械腿/机械臂(3)，关节驱动装置(4)；所述关节驱动装置(4)与仿生机械腿/机械臂连接，所述仿生机械腿/机械臂(3)安装于物理样机连接座(2)上，物理样机连接座(2)安装于龙门架(1)上；仿生机械腿/机械臂(3)可在关节驱动装置(4)的驱动下运动。

4.如权利要求3所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，所述关节驱动装置(4)包括安装于保护外壳内的依次连接的电机(5)，减速机(10)、制动器(9)和编码器。

5.如权利要求3所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，所述物理样机还包括应变片(18)和力传感器(19)，所述应变片(18)和力传感器(19)设置于仿生机械腿/机械臂(3)的底部。

6.如权利要求2或4所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，所述编码器为两台。

7.如权利要求1所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，所述控制系统包括驱动器(15)、控制器(16)、各类I/O端子模块和操作界面(17)。

8.如权利要求1所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，试验台的系统状态信息采用在线监测与存储的方式进行记录与展示，试验台具有多系统集成的功能，并预留有软硬件接口。

9.如权利要求7所述的一种仿生机构运动调试试验台，其特征在于，具有安全保护功能，安全保护功能分为系统硬件保护和软件保护两个部分，系统硬件保护通过外接“急停”按钮实现，按钮通过继电器与控制器(16)连接；软件保护通过编写数据存储程序和设置备用UPS电源实现。