[发明专利]一种基于双路射频的机器人群组通信系统及事件通信控制方法

权利要求书

1.一种基于双路射频的机器人群组通信系统，其特征在于：由控制中心、现场通信基站、现场救援机器人三部分构成；

所述的控制中心部署在移动指挥车内部，控制中心通过无线射频通道Ⅰ与现场通信基站Ⅰ建立空中无线连接；通过无线射频通道Ⅱ与现场通信基站Ⅱ建立空中无线连接，其中无线射频通道Ⅰ与无线射频通道Ⅱ在控制中心内部通过有线建立互联互通；

现场通信基站Ⅰ、Ⅱ分别与现场多个机器人通过无线射频通道Ⅰ、Ⅱ建立空中无线连接，通过无线射频通道Ⅰ与通信基站Ⅰ建立空中无线连接，接收控制中心发出的操控指令；通过无线射频通道Ⅱ与通信基站Ⅱ建立空中无线连接，向控制中心发送现场采集的图像信息；

控制中心内操作人员的指令通过无线射频通道Ⅰ传输到目标机器人，现场机器人采集的图像信息通过无线射频通道Ⅱ传输回控制中心。

2.一种采用权利要求1所述的基于双路射频的机器人群组通信系统的事件通信控制方法，其特征在于，步骤如下：

1）、开始；

2）、通过无线射频通道Ⅰ向目标机器人发送初始遥控指令；

3）、机器人收到指令，收到，转步骤4）；否则，转步骤2）；

4）、通过无线射频通道Ⅰ向控制中心发送收到确认指令；

5）、控制中心收到确认指令，收到，转步骤6）；否则，转步骤4）；

6）、通过无线射频通道Ⅰ向目标机器人发送帧同步指令；

7）、机器人收到帧同步指令，收到，转步骤8）；否则，转步骤6）；

8）、机器人清空图像缓存，等待调取图像指令；

9）、通过无线射频通道Ⅱ向目标机器人发送调取图像信息指令；

10）、机器人收到调取图像指令，收到，转步骤11）；否则，转步骤9）；

11）、机器人通过无线射频通道Ⅱ向控制中心上传图像；

12）、控制中心收到实时图像信息，收到，转步骤15）；否则，转步骤13）；

13）、通过无线射频通道Ⅰ向控制中心发送最后一帧图片数据；

14）、控制中心收到最后一帧图片数据，收到，转步骤15）；否则，转步骤11）；

15）、通过无线射频通道Ⅰ向机器人发送遥控指令；

16）、机器人收到遥控指令，收到，转步骤17）；否则，转步骤15）；

17）、机器人执行指令；

18）、机器人通过无线射频通道Ⅰ向控制中心发送指令执行完毕指令；

19）、控制中心收到执行完毕指令，收到，转步骤20），否则，转步骤2）；

20）、结束。